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[发明专利]四自由度机械臂控制方法及变电站消防机械臂控制方法-CN202110780546.3有效
发明人：汤锦慧;伍发元;江姗;孙博宇;毛梦婷;代小敏;刘晓磊;刘专;刘平 -专利权人：国网江西省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司;国网江西省电力有限公司景德镇供电分公司
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度机械臂控制方法，包括获取四自由度机械臂的工作参数；根据四自由度机械臂的所处位置建立坐标系；获取目标位置信息作为机械臂末端的位置信息和对应的仰角信息；计算四自由度机械臂的各关节的控制角度信息；控制四自由度机械臂进行动作。本发明还公开了一种包括所述四自由度机械臂控制方法的变电站消防机械臂控制方法。本发明避免了复杂的矩阵运算，而且有效地解决机械臂逆运动学高精度控制问题，可以使四自由度机械臂能够实现精确的动作和作业，而且可靠性高、精确性好且定位准确。
自由度机械控制方法变电站消防

[发明专利]基于虚拟现实手臂外骨骼康复系统-CN201810888710.0在审
发明人：王伟志 -专利权人：深圳二十一天健康科技有限公司
申请日： 2018-08-07 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：包括：座椅(1)、机柜(2)、显示设备(3)、四自由度机械臂(4)和/或四自由度机械臂(5)；机柜(2)通过电源和通信线缆与四自由度机械臂(4)或(5)实现电气连接；显示设备(3)通过电源和通信线缆与机柜(2)电气连接；四自由度机械臂(4)和/或四自由度机械臂(5)通过刚性连接件(6)固定在座椅背面的支撑结构上。
基于虚拟现实手臂骨骼康复系统

[发明专利]基于可变柔性关节的康复外骨骼机器人-CN201610498522.8有效
发明人：张萌 -专利权人：张萌
申请日： 2016-06-29 - 公布日： 2018-03-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：包括座椅(1)、机柜(2)、显示设备(3)、四自由度机械臂(4)和/或四自由度机械臂(5)；机柜(2)通过电源和通信线缆与四自由度机械臂(4)或(5)实现电气连接；显示设备(3)通过电源和通信线缆与机柜(2)电气连接；四自由度机械臂(4)和/或四自由度机械臂(5)通过刚性连接(6)固定在座椅背面的支撑结构上。
基于可变柔性关节康复骨骼机器人

[实用新型]基于可变柔性关节的康复外骨骼机器人-CN201620670711.4有效
发明人：张萌 -专利权人：张萌
申请日： 2016-06-29 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：包括座椅(1)、机柜(2)、显示设备(3)、四自由度机械臂(4)和/或四自由度机械臂(5)；机柜(2)通过电源和通信线缆与四自由度机械臂(4)或(5)实现电气连接；显示设备(3)通过电源和通信线缆与机柜(2)电气连接；四自由度机械臂(4)和/或四自由度机械臂(5)通过刚性连接件(6)固定在座椅背面的支撑结构上。
基于可变柔性关节康复骨骼机器人

[发明专利]一种可操纵智能医疗机器人-CN201810893774.X在审
发明人：王杰瑞 -专利权人：王杰瑞
申请日： 2018-07-30 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可操纵智能医疗机器人，它包含TGAM脑电波模块、蓝牙串口模块、四自由度机械臂单元、跟随模块、显示模块、手动操控模块；所述的TGAM脑电波模块通过蓝牙串口模块与四自由度机械臂单元控制连接；跟随模块与显示模块WIFI通讯连接；跟随模块设在四自由度机械臂单元上，并与四自由度机械臂单元控制连接；手动操控模块与四自由度机械臂单元通过蓝牙通信连接；本发明可以单纯依靠脑部活动实现对机器的控制，利用蓝牙技术向机器传送指令
四自由度机械臂脑电波蓝牙串口模块单元控制手动操控显示模块可操纵蓝牙通信连接使用者调整医疗机器人传送指令蓝牙技术人本发明实时传输医疗机器智能脑部手机指令

[实用新型]基于RealSense相机的四自由度机械臂视觉伺服控制系统-CN201922394781.8有效
发明人：陈彦杰;赖宁斌;梁嘉诚;何炳蔚;林立雄 -专利权人：福州大学
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于RealSense相机的四自由度机械臂视觉伺服控制系统，所述系统包括上位机和机械装置；所述机械装置包括四自由度机械臂、机械臂支架、RealSense D435i相机、相机支架；所述四自由度机械臂通过螺栓固定于机械臂支架，RealSense D435i相机与相机支架通过螺钉连接，相机支架通过螺栓固定于机械臂支架，相机支架安装孔与四自由度机械臂安装孔统一安装于机械臂支架安装孔位置。
基于 realsense 相机自由度机械视觉伺服控制系统

[实用新型]可移动的新能源汽车充电机器人-CN201821539477.7有效
发明人：陈超;刘波;吕娜;段旭隆 -专利权人：上海咔酷咔新能源科技有限公司
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B60L53/00 文献下载
摘要：本实用新型揭示了一种可移动的新能源汽车充电机器人，包括机器人行走机构、机械臂支撑架、四自由度机械臂、充电枪、蓄电池模块、控制电路板；机械臂支撑架连接所述机器人行走机构，能跟随所述机器人行走机构行走；机械臂支撑架连接四自由度机械臂，将四自由度机械臂的一端位置相对固定；四自由度机械臂的另一端设置所述充电枪；控制电路板分别连接机器人行走机构、四自由度机械臂、充电枪、蓄电池模块；所述蓄电池模块分别连接控制电路板、机器人行走机构、四自由度机械臂本实用新型还可以实现机器人移动、寻迹、自动对接充电口的基础上，尽力简化机器人的机械结构设计；从而做到结构简单，功能丰富，成本可控。
四自由度机械臂机器人行走机构蓄电池模块充电枪机械臂支撑架控制电路板新能源汽车可移动机械结构设计电路板本实用新型充电机器人机器人移动连接机器人充电机器连接控制位置相对行走机构一端设置自动对接充电口可控寻迹机器人

[发明专利]一种基座可调的小臂展电击发穿戴式武器臂-CN202310502621.9在审
发明人：管小荣;姜昌龙;邹铠帆;王铮 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： F41C33/00 文献下载
摘要：本发明属于外肢体机器人领域，具体涉及一种基座可调的小臂展电击发穿戴式武器臂。包括背架和通过滑轨与背架相连接的四自由度机械臂机构，以及与机械臂机构末端相连的枪架机构；四自由度机械臂机构包括机械臂基座、第一自由度机构、第二自由度机构、第三自由度机构、第四自由度机构；枪架机构包括缓冲夹持机构
一种基座可调小臂击发穿戴武器

[发明专利]一种四自由度的钢梁除锈机器人-CN201711018677.8在审
发明人：吴应举 -专利权人：合肥常青机械股份有限公司
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： B24B27/033 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度的钢梁除锈机器人，包括移动车架、磁吸式移动轮、四自由度机械臂和除锈打磨盘，所述移动车架底部焊接有轮架，轮架上架设有磁吸式移动轮，所述磁吸式移动轮由橡胶轮胎、永磁铁、轮轴和轮毂组成；所述移动车架上安装有旋转电机，旋转电机上端连接四自由度机械臂，四自由度机械臂前端安装有除锈打磨盘；能够实现在钢梁上倾斜行走，方便进一步的对钢梁除锈作业，除锈打磨盘对移动车架外侧360°任意方向的钢梁打磨除锈作业；方便操作四自由度机械臂在各个关节处转动调节角度，操作方便快捷，灵活性好，除锈打磨盘旋转对钢梁表面铁锈打磨并去除。
一种自由度钢梁除锈机器人

[发明专利]一种基于TRIZ理论的辅助进餐装置-CN202111362869.7在审
发明人：张湘媛;李抒桐 -专利权人：黑龙江农业工程职业学院
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明包括四自由度机械臂和喂食模块，四自由度机械臂顶部安装有喂食模块。所述四自由度机械臂的转盘在基座顶部实现旋转角度调节，大臂和小臂之间实现俯仰角度调节，小臂末端带动喂食模块实现转动调节，所述喂食模块包括托盘、模块步进电机、连杆机构、喂食勺和餐食盛装结构体，四自由度机械臂带动喂食模块到达患者嘴部前方的喂食位置后，托盘上的模块步进电机通过连杆机构控制喂食勺伸缩，实现喂食动作，目的是为了解决最低自由度配置下的空间运动灵活性、便捷性和精巧性的问题，本发明一方面减少了仿人方式送喂部分所需的自由度配置，另一方面使装置具备小型化且灵便的特性
一种基于 triz 理论辅助进餐装置

[发明专利]药片包装机械手-CN201610397470.5在审
发明人：徐凯 -专利权人：张家港市华正进出口贸易有限公司
申请日： 2016-06-07 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种药片包装机械手，包括旋转台、沿第一自由度方向转动安装于旋转台上的肩部、沿第二自由度方向转动安装于肩部上的第一臂、沿第三自由度方向转动安装于第一臂上的第二臂、沿第四自由度方向转动安装于第二臂末端的手腕，该手腕的末端设置有用以对药片进行吸取的吸盘，所述吸盘沿第五自由度方向可转，所述第一自由度方向和第二自由度方向的转动平面垂直，所述第二自由度方向、第三自由度方向和第四自由度方向相同，所述第五自由度方向和第四自由度方向的转动平面垂直本发明机械手采用五自由度关节式机械手占用空间小，对提高生产率非常有效。
药片包装机械手

[发明专利]基于移动机构和四自由度机械臂的沙生灌木平茬机器人-CN202210180428.3在审
发明人：郭健;谭定忠;邱英;隋立明;濮江堃;荣恩誉 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： A01D34/03 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于移动机构和四自由度机械臂的沙生灌木平茬机器人，属于农业机械技术领域。解决了传统割灌机、收割机、平茬机在地形自适应方面及平茬灵活性的短板的问题。它包括移动机构和四自由度机械臂，四自由度机械臂安装在移动机构上，移动机构包括四个车轮、两个伺服电机、第一链条机构、第二链条机构、车架、底封板、检测装置和电池；四自由度机械臂包括第一步进电机、腰部、第二步进电机、垂直臂、第三步进电机、直角减速机、割灌机和第四步进电机；检测装置与计算机终端连接，检测装置将检测信号反馈给计算机终端，计算机终端控制移动机构的运动和四自由度机械臂的运动。
基于移动机构自由度机械灌木机器人

[实用新型]一种作业型飞行机器人的四自由度机械臂遥操作系统-CN202020003960.4有效
发明人：陈彦杰;梁嘉诚;赖宁斌;何炳蔚;林立雄 -专利权人：福州大学
申请日： 2020-01-02 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种作业型飞行机器人的四自由度机械臂遥操作系统，包括飞行机器人和控制终端；所述飞行机器人包括四旋翼无人机、从端控制单元、RealSense深度相机和四自由度机械臂；所述四自由度机械臂接于四旋翼无人机底部；所RealSense深度相机设置于四旋翼无人机底部前端。本实用新型可对于某些复杂且人不能或者不易到达的环境实时远距离作业，同时，机械臂可离线工作实时完成指令任务。
一种作业飞行机器人自由度机械操作系统

[发明专利]一种材料舱外暴露装置-CN201911421513.9有效
发明人：王珂;劳冠清;吕宏宇;杨鹏;张聚乐;李碘红 -专利权人：中国科学院空间应用工程与技术中心
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种材料舱外暴露装置，安装在在轨航天器的外侧平台上，包括底座、载荷中心框架、安装支架、若干实验箱和四自由度巡检机械臂，底座的一边缘上预留有一缺口；载荷中心框架垂直固定安装在底座的中心位置；安装支架上对应底座的每条边分别设有至少一个装配口；若干实验箱分别可拆卸的安装在装配口内；四自由度巡检机械臂的一端转动连接在载荷中心框架顶端，另一端活动的位于缺口内；四自由度巡检机械臂上滑动安装有图像采集装置；其中，四自由度巡检机械臂的另一端移出缺口后，实验箱打开，实验箱的暴露面垂直于底座并与对应的底座的边平行；四自由度巡检机械臂带动图像采集装置绕载荷中心框架转动，并依次对若干实验箱的暴露面进行巡检。
一种材料暴露装置

[实用新型]一种基于TRIZ理论的辅助进餐装置-CN202122817842.4有效
发明人：张湘媛;李抒桐 -专利权人：黑龙江农业工程职业学院
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型包括四自由度机械臂和喂食模块，四自由度机械臂顶部安装有喂食模块。所述四自由度机械臂的转盘在基座顶部实现旋转角度调节，大臂和小臂之间实现俯仰角度调节，小臂末端带动喂食模块实现转动调节，所述喂食模块包括托盘、模块步进电机、连杆机构、喂食勺和餐食盛装结构体，四自由度机械臂带动喂食模块到达患者嘴部前方的喂食位置后，托盘上的模块步进电机通过连杆机构控制喂食勺伸缩，实现喂食动作，目的是为了解决最低自由度配置下的空间运动灵活性、便捷性和精巧性的问题，本实用新型一方面减少了仿人方式送喂部分所需的自由度配置，另一方面使装置具备小型化且灵便的特性
一种基于 triz 理论辅助进餐装置

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