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[实用新型]基于双力矩永磁同步电机的车辆转向电机驱动器-CN201922119551.0有效
发明人：祝天岳;薛晓川;侯腾;张二岩;尹胜山 -专利权人：中国船舶工业系统工程研究院
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于双力矩永磁同步电机的车辆转向电机驱动器，包括双力矩永磁同步电机转向系统以及车辆转向电路驱动器，所述车辆转向电机驱动器与所述双力矩永磁同步电机转向系统连接，用于控制所述双力矩永磁同步电机转向系统，以实现车辆转向；所述双力矩永磁同步电机转向系统包括左力矩永磁同步电机转向系统和右力矩永磁同步电机转向系统，所述左、右力矩永磁同步电机转向系统分别包括永磁同步电机、旋转变压器、减速器转向轮以及归零传感器本实用新型通过采用两个力矩永磁同步电机作为车辆左的电机，可以实现车辆各运动模式的控制及精准控制车辆转向角度。
基于力矩永磁同步电机车辆转向电机驱动器

[发明专利]一种汽车转向模拟加载装置-CN202211622050.4在审
发明人：刘立伟 -专利权人：重庆凯测试验设备有限责任公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01M17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车转向模拟加载装置，属于汽车整车转向测试技术领域，包括适配盘、同步转向系统、转向负载加载系统和振动控制系统；所述适配盘和汽车转向轮固定；所述同步转向系统用于安装适配盘，并与汽车转向轮同步转向；所述转向负载加载系统对同步转向系统施加转向负载；所述振动控制系统用于控制同步转向系统和转向负载加载系统整体上下移动。本发明有效解决了现有汽车转向模拟加载装置在测试时无法实现准确测量转向角、模拟转向负载、模拟转向轮在垂直方向的位移和振动的问题，使汽车转向模拟加载更趋近于真实。
一种汽车转向模拟加载装置

[发明专利]线控转向系统、用于运行线控转向系统的方法和车辆-CN202080081450.1在审
发明人： M·舍尔策尔;J·阿尔布莱西特 -专利权人：宝马股份公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B62D5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于车辆的线控转向系统、一种用于运行线控转向系统的方法以及一种具有线控转向系统的车辆，其中，线控转向系统具有转向输入设备、反馈执行器装置、能与至少一个可转向车轮连接的转向装置、控制装置和反馈执行器监控装置，所述转向装置具有转向执行器装置，其中，所述线控转向系统还具有同步监控装置，所述同步监控装置构造并且设置用于，在所述线控转向系统的至少一个运行状态中确定在所述转向输入设备的当前位置与所述转向执行器装置的和/或所述至少一个可转向车轮的当前位置之间的同步偏差，并且控制装置(50)还构造和设置成，在线控转向系统的至少一个运行状态中还根据由同步监控装置所求取的同步偏差来操控转向执行器装置。
转向系统用于运行方法车辆

[实用新型]一种电力巡检机器人的底盘系统-CN202121607491.8有效
发明人：周宽;陈劲;周前飞 -专利权人：浙江大立科技股份有限公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电力巡检机器人的底盘系统，属于巡检机器人技术领域，解决了现有技术中巡检机器人转向操作复杂且转向半径过大的问题。本实用新型的底盘系统包括：驱动电机、车轮、机架和转向系统；驱动电机驱动车轮旋转；转向系统包括：转向电机、相互啮合的齿轮组和多组同步传动机构；通过齿轮组啮合实现前后轮的反向偏转；转向电机驱动主动齿轮旋转；同步传动机构包括：主动轮、同步带、从动轮；通过同步轮和同步带将转向动力传输到四个车轮；主动齿轮通过同步传动机构带动车轮中的前轮偏转；从动齿轮通过同步传动机构带动车轮中的后轮偏转，通过改变前后轮的偏转方向实现了多种转向模式的切换
一种电力巡检机器人底盘系统

[实用新型]一种柔性运输车的端部同步转向系统-CN202222812688.6有效
发明人：罗华君;张国锋;张占峰;方伟 -专利权人：山东金恒力能源科技有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B62D5/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种柔性运输车的端部同步转向系统，包括两个前后并排设置的转向桥以及连接两个转向桥的同步连杆，所述转向桥包括固接在车体上的桥架、铰接在桥架两端的转向节以及驱动两个转向节同步转动的转向驱动机构，所述转向节上装有转向轮，所述同步连杆的两端分别与两个转向桥对角设置的转向节铰接，本实用新型通过两个转向桥提高抓地力，从而提高转向效果，通过设置的同步连杆实现了两个转向桥中转向节的同步转动，从而实现了两个转向桥的转向同步，防止因转向角不同影响转向效果，从而降低了转向轮的磨损，提高转向系统的使用寿命。
一种柔性运输车同步转向系统

[发明专利]一种双电机智能线控转向系统及同步控制方法-CN202010004686.7在审
发明人：邹松春;赵万忠;汪桉旭 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种双电机智能线控转向系统及同步控制方法，双电机智能线控转向系统包括转向盘模块、转向执行模块、车速传感器、转向盘转角传感器、转向盘转矩传感器和ECU控制模块；双电机线控转向系统采用转向电机A、转向电机B两个转向电机，从硬件上实现转向系统的冗余，极大地提高了线控转向系统的可靠性；并且基于交叉耦合补偿控制结构提出双电机之间的同步控制方法，有效地加强了两个转向电机之间的同步特性。
一种电机智能转向系统同步控制方法

[发明专利]一种丘陵山地拖拉机转向同步液压系统及转向控制方法-CN201710204346.7有效
发明人：冯雪;马文星;吕景忠;卢秀泉;才委;赵恩鹏 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： F15B11/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种丘陵山地拖拉机转向同步液压系统及转向控制方法，所述丘陵山地拖拉机转向同步液压系统由供油组件、全液压转向器、二位三通手动向阀Ⅰ、前转向液压缸、二位四通电磁换向阀、后转向液压缸、齿轮分配器、二位三通电磁换向阀和二位三通手动换向阀Ⅱ组成；其中，齿轮分配器能够根据前后轮转向角的不同按比例分配前后液压缸所需要的流量，从而使前后轮实现转向同步和回正同步；所述丘陵山地拖拉机转向同步液压系统的控制方法能够实现前轮转向、后轮转向以及四轮转向控制；与现有技术相比，本发明所述技术方案在拖拉机前后轮转向角度要求不同的情况下，能够实现前后轮转向同步与回正同步。
同步液压系统丘陵山地轮转齿轮分配器转向液压缸二位三通转向控制回正二位三通电磁换向阀二位四通电磁换向阀全液压转向器按比例分配手动换向阀供油组件后轮转向角度要求前轮转向四轮转向前后轮液压缸

[发明专利]一种智能车双电机线控转向系统跟踪及同步控制方法-CN202110783048.4有效
发明人：邹松春;赵万忠;梁为何;王春燕;张寒 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能车双电机线控转向系统跟踪及同步控制方法，智能车双电机线控转向系统包括转向盘转角传感器、车速传感器、变传动比模块和转向执行模块；转向执行模块中的转向电机A、转向电机B采用转角环、电流环双闭环控制，其中转角环采用二阶自抗扰控制器控制，电流环采用滑模控制器控制，从而加强双电机线控转向系统的跟踪性能；此外，转向电机A和转向电机B之间采用交叉耦合同步控制结构，采集转向电机A和转向电机B的实际转角做差经过同步控制器得到的补偿电流信号给转向电机A和转向电机B的电流环，消除转向电机A和转向电机B之间转角不一致性，从而加强双电机线控转向系统的同步性能。
一种智能电机转向系统跟踪同步控制方法

[发明专利]一种铁水包运输车自动跟随转向控制液压系统-CN202310263644.9在审
发明人：张卫东;程柳;黄恒春;黄明 -专利权人：长沙凯瑞重工机械有限公司
申请日： 2023-03-18 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种铁水包运输车自动跟随转向控制液压系统，安装于铁水包运输车上，包括变量柱塞泵、前转向控制系统、前转向执行元件、前转向跟随系统、后转向控制系统、后转向执行元件、后转向跟随系统、前轮位置反馈装置、后轮位置反馈装置、PLC控制器和遥控器；当驾驶员在前驾驶室内转动方向盘进行前轮转向时，PLC控制器根据前轮位置反馈装置反馈的前轮转向角度控制后转向跟随系统，使后转向油缸与前转向油缸同步，实现后轮自动同步跟随前轮转向功能本发明回中位精准，前后油缸同步误差小，重复性好，且无需补油。
一种铁水运输车自动跟随转向控制液压系统

[实用新型]独立转向驱动系统和配送机器人-CN201921331665.5有效
发明人：冀晓俊;奚卫宁;赵泉;焦振宇 -专利权人：纳恩博（北京）科技有限公司
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种独立转向驱动系统和配送机器人，独立转向驱动系统包括：轮毂电机组件，轮毂电机组件包括转轴；减震组件，转轴安装于减震组件的下端；转向组件，转向组件设置于减震组件的上方，转向组件包括外壳、转向驱动件、转向轴、第一同步轮、第二同步轮和传动带，转向驱动件固定于外壳内，转向轴可转动地设置于外壳上且下端与减震组件固定连接，第一同步轮设置于转向驱动件的输出轴上，第二同步轮设置于转向轴上，传动带套设于第一同步轮和第二同步轮之间由此，采用此种传动方式可以减小转向驱动件内部存在的齿轮背隙，可以进一步地减小转向轴的盲区，可以提升转向组件的转向精度。
独立转向驱动系统配送机器人

[实用新型]一种丘陵山地拖拉机转向同步液压系统-CN201720330104.8有效
发明人：冯雪;马文星;吕景忠;卢秀泉;才委;赵恩鹏 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： F15B11/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种丘陵山地拖拉机转向同步液压系统，所述系统由供油组件、全液压转向器、二位三通手动向阀Ⅰ、前转向液压缸、二位四通电磁换向阀、后转向液压缸、齿轮分配器、二位三通电磁换向阀和二位三通手动换向阀Ⅱ组成；其中，齿轮分配器能够根据前后轮转向角的不同按比例分配前后液压缸所需要的流量，从而使前后轮实现转向同步和回正同步；本实用新型所述丘陵山地拖拉机转向同步液压系统能够实现前轮转向、后轮转向以及四轮转向控制；与现有技术相比，本实用新型所述技术方案在拖拉机前后轮转向角度要求不同的情况下，能够实现前后轮转向同步与回正同步。
一种丘陵山地拖拉机转向同步液压系统

[发明专利]一种轮式机器人及其底盘总成-CN202211246090.3在审
发明人：孟宪鹏 -专利权人：烟台艾睿光电科技有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开一种底盘总成，包括车架、与所述车架相连的多个转向系统、分别与各所述转向系统动力连接的多个滚轮、设置于所述车架上的控制器，各所述转向系统分别用于驱动对应的所述滚轮进行转向，且各所述转向系统的控制端均与所述控制器保持信号连接，以控制各所述转向系统驱动对应的各所述滚轮进行同步或非同步转向。如此，在轮式机器人需要转向时，控制器根据实际转向需求同时对各个转向系统的控制端发送控制指令，使得各个转向系统分别根据接收到的控制指令驱动对应的滚轮进行转向运动，从而能够实现各个滚轮的同步转向运动，同时降低转向半径，提高转向效率和灵活性。
一种轮式机器人及其底盘总成

[实用新型]同步转向车组-CN200920212592.8有效
发明人：乐国巨;叶晓峰 -专利权人：上海交运大件物流有限公司
申请日： 2009-12-04 - 公布日： 2010-08-25 - 主分类号： B62D12/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种同步转向车组，包括主车、辅车和同步控制系统，所述同步控制系统包括控制器和电液比例阀，所述控制器分别与主车和电液比例阀相连，所述辅车还具有与其车轮相连的转向机构，所述电液比例阀与转向机构相连本实用新型的同步转向车组可以实现相同或不同多车的同步转向，且辅车无需操作人员，使超大物体运输更安全。
同步转向车组

[实用新型]并机运梁车转向同步系统-CN202122989336.3有效
发明人：韩志辉;王海峰;陈武锋;阮鹏;王国委;李哲;陈广;崔扬扬 -专利权人：邯郸中铁桥梁机械有限公司;中铁二十四局集团上海铁建工程有限公司;中铁二十四局集团有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了并机运梁车转向同步系统，包括第一运梁车、第二运梁车、第一转向油缸、第二转向油缸、第三转向油缸及第四转向油缸，所述第一转向油缸、第二转向油缸、第三转向油缸及第四转向油缸的面积相同。本实用新型的并机运梁车转向同步系统，整个转向过程，因第一运梁车和第二运梁车两车上第一转向油缸、第二转向油缸、第三转向油缸及第四转向油缸面积相同，并通过第三液压管液压油左右串通，可以保证第一运梁车及第二运梁车两端转向同步，且整个同步系统结构简单、实施便捷，能够精准的保证传动精度的同时降低系统维修保养的成本。
机运转向同步系统

[发明专利]一种小型窄轮距拖拉机四轮转向同步系统及转向控制方法-CN201710366786.2有效
发明人：冯雪;才委;林忠;卢秀泉;席智星;向惠芳;马文星;吕景忠;赵恩鹏 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-05-23 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B62D5/065 文献下载
摘要：本发明提供了一种小型窄轮距拖拉机四轮转向同步系统及转向控制方法，所述转向同步系统由四轮转向机构和四轮转向液压系统组成，四轮转向机构中转向液压缸的左端活塞杆悬置，右端活塞杆通过连杆机构与前轮连接；四轮转向液压系统中，全液压转向器通过电动双向止回阀组成的集成块Ⅰ和调速阀组成的集成块Ⅱ连接到前后转向液压缸上，所述全液压转向器与集成块Ⅰ相配合控制各供油管路的开启与闭合，所述集成块Ⅱ通过控制左转弯和右转弯时进入前后转向液压缸的流量，所述转向控制方法包括前轮转向、后轮转向和四轮异相位转向，本发明能够实现小型窄轮距拖拉机在前后轮距相同，前后轮转向角要求不同的情况下使前后轮实现转向同步与回正同步。
一种小型轮距拖拉机轮转同步系统转向控制方法

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