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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种绝缘子检测变胞机器人机构-CN202110733037.5在审
发明人：王洪光;戴建生;袁晖;张天宇;袁兵兵 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及绝缘子检测机器人技术领域，特别涉及一种绝缘子检测变胞机器人机构。包括蠕动式移动机构、变胞夹持机构Ⅰ及变胞夹持机构Ⅱ，其中变胞夹持机构Ⅰ和变胞夹持机构Ⅱ对称设置于蠕动式移动机构两侧，变胞夹持机构Ⅰ和变胞夹持机构Ⅱ通过交替夹持绝缘子串钢帽，固定检测变胞机器人本体，从而实现蠕动式移动机构的爬行动作
一种绝缘子检测机器人机构

[实用新型]绝缘子检测变胞机器人机构-CN202121466360.2有效
发明人：王洪光;戴建生;袁晖;张天宇;袁兵兵 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及绝缘子检测机器人技术领域，特别涉及一种绝缘子检测变胞机器人机构。包括蠕动式移动机构、变胞夹持机构Ⅰ及变胞夹持机构Ⅱ，其中变胞夹持机构Ⅰ和变胞夹持机构Ⅱ对称设置于蠕动式移动机构两侧，变胞夹持机构Ⅰ和变胞夹持机构Ⅱ通过交替夹持绝缘子串钢帽，固定检测变胞机器人本体，从而实现蠕动式移动机构的爬行动作
绝缘子检测机器人机构

[发明专利]具有变胞式机械腿的两栖多足机器人-CN201610298302.0有效
发明人：柏龙;曾翊;冉强;李彪;陈晓红;江沛;陈锐 -专利权人：重庆大学
申请日： 2016-05-06 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有变胞式机械腿的两栖多足机器人，包括机体和并列设置于机体两侧的至少两个变胞式机械腿；每一变胞式机械腿包括与动力部件传动配合的基座和与基座连接的弹性腿体，弹性腿体初始形态为直形；变胞式机械腿还包括用于可使弹性腿体变胞形成弧形形态的变胞驱动机构；可自动实现机械腿在直形形态和弧形形态间的自由切换，避免在使用该机械腿的机器人两栖作业模式下切换时的人工干预，弹性腿体在自然初始状态下为直形形态，当需要转换为弧形形态时，通过变胞驱动机构驱动实现，可快速转换，方便快捷；可使机器人在水路两栖模式切换中不需要手动换腿，更加方便，并且变胞驱动机构可提高弹性腿体的结构强度，提高其陆上越障能力。
有变机械两栖机器人

[发明专利]一种基于变胞周转锥齿轮系的绝缘子检测变胞机器人机构-CN202111128259.0在审
发明人：王洪光;袁晖;袁兵兵;张天宇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明涉及绝缘子检测机器人技术领域，特别涉及一种基于变胞周转锥齿轮系的绝缘子检测变胞机器人机构，包括蠕动式移动机构、第一周转锥齿轮系变胞夹持机构及第二周转锥齿轮系变胞夹持机构夹持机构，其中两个周转锥齿轮系变胞夹持机构设置于蠕动式移动机构两侧，在移动机构的移动下交替夹持绝缘子钢帽和伞裙，实现绝缘子检测变胞机器人在绝缘子串上的移动检测任务。两组周转锥齿轮系变胞夹持机构通过变胞周转锥齿轮系实现夹持机构夹爪转动和夹爪移动两种构态及其变换，完成对绝缘子钢帽的夹持任务，并且对绝缘子钢帽尺寸位置变化适应性强，夹持稳定，受力情况良好。
一种基于周转齿轮绝缘子检测机器人机构

[实用新型]基于变胞周转锥齿轮系的绝缘子检测变胞机器人机构-CN202122332010.3有效
发明人：王洪光;袁晖;袁兵兵;张天宇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及绝缘子检测机器人技术领域，特别涉及一种基于变胞周转锥齿轮系的绝缘子检测变胞机器人机构，包括蠕动式移动机构、第一周转锥齿轮系变胞夹持机构及第二周转锥齿轮系变胞夹持机构夹持机构，其中两个周转锥齿轮系变胞夹持机构设置于蠕动式移动机构两侧，在移动机构的移动下交替夹持绝缘子钢帽和伞裙，实现绝缘子检测变胞机器人在绝缘子串上的移动检测任务。两组周转锥齿轮系变胞夹持机构通过变胞周转锥齿轮系实现夹持机构夹爪转动和夹爪移动两种构态及其变换，完成对绝缘子钢帽的夹持任务，并且对绝缘子钢帽尺寸位置变化适应性强，夹持稳定，受力情况良好。
基于周转齿轮绝缘子检测机器人机构

[发明专利]一种变胞变刚度四足机器人-CN202310669689.6在审
发明人：黄明;臧福星;李吉;朱东辉;张舒;朱旭;吴禹志;钱丽丹;黄小杰;蒋鑫;王静;杜茵 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种变胞变刚度四足机器人，属于机器人技术领域，包括四足机器人的机身、前端头部、两条变刚度腿足式前腿以及两条刚性腿足式后腿，机身内部设置与相机连接从而控制相机，前腿与机身形成变胞结构；四足机器人本体内设置有中央控制模块本发明的有益效果：本发明以变胞变刚度结构设计实现了一机多能的功能，能够运用在矿山勘探、搬运、救援救灾、导盲机器狗等场景。
一种变胞变刚度机器人

[发明专利]单电机驱动式变胞码垛机-CN201210576602.2无效
发明人：蔡敢为;高德中;潘宇晨;胥刚;于腾;丁侃;吕姗姗;王小纯 -专利权人：广西大学
申请日： 2012-12-27 - 公布日： 2013-03-27 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种单电机驱动式变胞码垛机，包括控制机构、升举机构和抓取机构。所述变胞码垛机采用力变胞法，在工作过程中其自身的拓扑结构能根据需要自动改变。所述变胞码垛机在进行抓取阶段任务时，其拓扑结构为抓取机构，在进行抬升阶段任务时，其拓扑结构为升举机构。本码垛机只需要一台电机驱动，连杆传动，能够根据货物的不同尺寸实现变胞功能，进行码垛。
电机驱动式变胞码垛

[实用新型]单电机驱动式变胞码垛机-CN201220731089.5有效
发明人：蔡敢为;高德中;潘宇晨;胥刚;于腾;丁侃;吕姗姗;王小纯 -专利权人：广西大学
申请日： 2012-12-27 - 公布日： 2013-06-19 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种单电机驱动式变胞码垛机，包括控制机构、升举机构和抓取机构。所述变胞码垛机采用力变胞法，在工作过程中其自身的拓扑结构能根据需要自动改变。所述变胞码垛机在进行抓取阶段任务时，其拓扑结构为抓取机构，在进行抬升阶段任务时，其拓扑结构为升举机构。本码垛机只需要一台电机驱动，连杆传动，能够根据货物的不同尺寸实现变胞功能，进行码垛。
电机驱动式变胞码垛

[发明专利]一种基于功能分析的变胞机构构型综合方法-CN201710972305.2有效
发明人：田海波 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2017-10-18 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于功能分析的变胞机构构型综合方法，首先对机构的工作任务进行分解，得到各阶段中机构需要具备的自由度；然后进行聚合运算，得到变胞源机构的自由度数目和类型；按照常规机构综合方法进行综合，得到变胞源机构的多种可能构型；根据变胞过程的构态变换要求进行筛选，得到较佳的变胞源机构原始构型；将原始构型中的运动副进行整合，得到变胞运动副和变胞源机构；将变胞源机构和各工作阶段结合，得到变胞机构的各构态，然后用变胞方程描述变胞源机构与各工作阶段机构以及两相邻工作阶段机构之间的变胞过程
一种基于功能分析机构构型综合方法

[发明专利]平面拓展的变胞折叠机械装置-CN202310079093.0在审
发明人：赵向杰;房拴娃;权少宁;焦婉莹;郝瑞卿 -专利权人：西安航空职业技术学院
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B62B3/02 文献下载
摘要：本发明公开了平面拓展的变胞折叠机械装置，包括基板运输装置，基板运输装置上设置有驱动装置，驱动装置的一端连接有控制装置，驱动装置的另一端连接有变胞装置Ⅱ，控制装置分别与变胞装置Ⅰ、变胞装置Ⅱ、基板运输装置连接，变胞装置Ⅰ与变胞装置Ⅱ通过变胞底板连接。本发明变胞折叠机械装置解决了现有控制装置中结构复杂且成本高的问题。
平面拓展折叠机械装置

[实用新型]变胞式机械腿、变胞式机器人-CN202320615288.8有效
发明人：周祖鹏;堵同锒 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60B19/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种变胞式机械腿、变胞式机器人。变胞式机械腿，包括有：弓形腿，其具有呈弧形的前侧部以及位于弓形腿上端位置的上端部和位于弓形腿下端位置的下端部，弓形腿的上端部固定设置有第二舵机；舵机套，其一端与第二舵机相连接并能够实现相互之间的上下摆动本实用新型的变胞机械腿、变胞机器人可根据环境的改变快速切换构态，方便快捷，实现多场景的通用性，解决机械腿行走方式单一所存在的优势局限的问题，同时具有足形和轮形构态下的优势。
变胞式机械机器人

[发明专利]变胞机构运动学模型自动建立方法-CN201711085722.1在审
发明人：孙伟;孔建益 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及变胞机构领域，公开了一种变胞机构运动学模型自动建立方法，包括以下步骤获取变胞机构的信息，建立全息矩阵对变胞机构运动链进行描述；提取环路信息并进行广义运算；根据全息矩阵和环路建立封闭矢量方程，建立两相邻构件间运动学变量的递推关系，自动建立变胞机构的运动学模型。本发明变胞机构运动学模型自动建立方法采用全息矩阵对变胞机构进行描述，提出描述运动副属性的数组代号并分析，得到变胞机构的全部环路，进而实现变胞机构运动学模型的自动建立。
机构运动学模型自动建立方法

[发明专利]一种变胞机构式可排土挖土机-CN201510121757.0有效
发明人：王汝贵;廖益丰;张成东;郑安平;杨洲;吴晓波;陈辉庆;李烨勋;邹清明 -专利权人：广西大学
申请日： 2015-03-18 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： E02F5/20 文献下载
摘要：一种变胞机构式可排土挖土机，该挖土机的第一滑槽焊接于外壳上，驱动曲柄通过第一销轴与外壳相连，主要用于灵活定位，方便第二变胞杆的变胞，第三滑槽焊接于外壳上，第十一连杆通过第十九销轴与第十二连杆相连，第十二连杆通过第二十销轴与第二连杆相连，第十二连杆安装于第三滑槽内并可沿第三滑槽移动，第二连杆通过第五销轴与转动块相连，该挖土机能通过机构的变胞改变机构周期运动的运动轨迹，使机构既能够挖土又能够排土，不仅使挖土机的功能得到了提升，而且更重要的是传递了一种用变胞机构改变机构周期运动轨迹的理念，使变胞机构运用更加广泛。
一种机构式可排土挖土机

[发明专利]一种剪叉弯曲变胞机构机械手-CN201910287480.7有效
发明人：徐坤;乔安伟;丁希仑 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种剪叉弯曲变胞机构机械手，每个机械手爪包括串联连接的多个变胞机构单元，每个变胞机构单元包括并联连接的多个子变胞机构单元，每个子变胞机构单元包括一个剪叉机构和一个变体剪叉机构，上述剪叉弯曲变胞机构机械手由桁架杆件组成，与传统的关节式机械手相比，质量小，结构刚度高，折叠体积小、折展比大，有利于节省运输尺寸，平面结构简单，自由度少，驱动简单，通过较少的驱动就能使机械手爪实现大范围的运动；并且，机械手爪是先进行直线展开，
一种弯曲机构机械手

[发明专利]一种腿轮履复合式钻孔救援探测机器人-CN201710978319.5有效
发明人：马宏伟;马琨;田海波;魏娟 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2017-10-18 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种腿轮履复合式钻孔救援探测机器人，包括机器人本体、变胞并联机械腿、履带行走机构、保护轮支撑装置、变胞轮履转换机构；变胞并联机械腿安装在机器人本体的前方，其定平台与机器人本体前端固连；履带行走机构为两条布置在机器人本体的左右两侧的主履带；机器人顶端前部和后部安装有保护轮支撑装置，机器人底部后端布置有变胞轮履转换机构。本发明的探测机器人在整个探测过程中能够利用变胞结构以轮式行走方式通过狭小的探测管道，对探测管道出口和周围环境进行探测；之后可以利用履带式行走机构来保持较强的地形适应性，继续行进，并利用变胞并联机械腿辅助机器人越障和调整姿态
一种腿轮履复合钻孔救援探测机器人

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