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- [发明专利]机床的数控装置和数控方法-CN201811067636.2有效
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小岛拓也;松下哲也
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大隈株式会社
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2018-09-13
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2021-11-30
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B23Q1/00
- 5轴机床的数控装置具备:轴依存变形误差估计单元(20),其根据轴依存变形误差参数和平移轴和/或旋转轴的指令值，运算由于5轴机床发生变形而产生的轴依存变形误差的估计值；输入单元(17),其用于输入工件的质量和重心位置；重力变形估计单元(18),其根据重力变形误差参数、由输入单元(17)输入的质量和重心位置以及平移轴和/或旋转轴的指令值，运算由工件质量引起的重力变形误差的估计值；校正值运算单元(16),其根据轴依存变形误差的估计值、重力变形误差的估计值以及该指令值，运算与刀具相对于工件的位置和/或姿态的误差对应的平移轴和/或旋转轴的校正值；以及加法器(21),其将校正值加到指令值中。
- 机床数控装置方法
- [发明专利]考虑部件变形的过约束并混联机器人的误差建模方法-CN202110267667.8有效
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吴军;叶豪;王冬
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清华大学
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2021-03-11
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2022-04-08
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B25J9/16
- 一种考虑部件变形的过约束并混联机器人的误差建模方法，该方法基于摄动理论推导出并混联机器人的原始几何误差模型，并提出过约束并混联构型中的变形误差、被动误差和结构误差三种误差种类；进一步根据机器人关节链的闭环约束和最小势能原理，建立满足闭环约束和最小势能原理约束下的变形误差、被动误差与结构误差的映射关系；根据并混联机器人的原始几何误差模型和变形误差、被动误差与结构误差之间的映射关系，得到所述结构误差的列矢量与运动输出端位姿误差的映射关系采用上述方案的本发明解决了现有技术中的过约束并混联机器人几何误差建模不准确、不通用的技术问题，从而更准确、通用地建立过约束并混联机器人的几何误差模型。
- 考虑部件变形约束联机误差建模方法
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