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[发明专利]双足步行机器人的步行控制方法-CN201310265173.1在审
发明人：周雪峰;孙克争;张弓;陈贤帅 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2013-06-27 - 公布日： 2014-12-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双足步行机器人的步行控制方法，包括以下步骤：步骤一设置双足步行机器人的步行参数；步骤二计算双足步行机器人的质心和参考ZMP的轨迹；步骤三通过逆运动学计算出双足步行机器人的步行模式；步骤四计算双足步行机器人步行不打滑所需的地面摩擦系数，判断双足步行机器人步行是否打滑；步骤五如果双足步行机器人步行打滑，则调节双足步行机器人的步行参数，重复上述步骤二、步骤三和步骤四。本发明双足步行机器人的步行控制方法，可以判断双足步行机器人在低摩擦系数地面是否会打滑，同时通过调节双足步行机器人步行模式的步行参数，减小步行模式所需的最小地面摩擦系数，提高双足步行机器人在低摩擦系数地面的步行能力
步行机器人控制方法

[发明专利]双足步行机器人-CN01819032.4有效
发明人：平井和雄;森井健二;广濑真人 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2001-11-16 - 公布日： 2004-02-11 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种双足步行机器人，将双足步行机器人1的直立姿势时腿部连杆2的从地面接地端到肩关节的高度，确定在根据平均作业对象物群从地面的高度得到的平均值Havg及其标准偏差σ设定的范围(Havg+1/2σ)内的值，
步行机器人

[发明专利]一种动态双足步行机器人鲁棒控制方法-CN201810928523.0在审
发明人：张可;韩载道 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种针对动态动态双足步行机器人步态优化控制的鲁棒控制方法，具体涉及动态双足步行机器人鲁棒控制方法。针对动态双足步行机器人最优鲁棒控制问题,结合快速指数稳定控制Lyapunov函数和混合零动态，充分考虑控制扭矩饱和条件，提出一类具有充分下降特性的投影Dai‑Yuan等式约束优化算法。本发明通过对具有非线性、欠驱动、脉冲混杂特性的3连杆动态双足步行机器人模型进行数值模拟实验，数值结果表明虽然动态双足步行机器人动力学模型的参数摄动3倍，但是投影Dai‑Yuan等式约束优化算法求解的最优鲁棒控制器仍然可以实现动态双足步行机器人高效本发明提高了动态双足机器人动态步行的稳定性和鲁棒性。
双足步行机器人鲁棒控制等式约束优化算法投影稳定性和鲁棒性动力学模型鲁棒控制器双足机器人饱和条件控制扭矩数值结果数值模拟下降特性行走步态优化控制指数稳定欠驱动脉冲步态求解摄动混杂步行

[发明专利]两足步行机器人控制方法和两足步行机器人控制系统-CN201510020500.6有效
发明人：森平智久 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2015-01-15 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：提供了一种两足步行机器人控制方法和两足步行机器人控制系统。两足步行机器人控制方法用于两足步行机器人的步行的主从式控制。两足步行机器人控制方法包括加重检测步骤，检测由操作者的右腿和左腿分别施加到地面的加重；目标ZMP计算步骤，计算当两足步行机器人产生具有所检测到的右腿加重与左腿加重的比例的加重时的目标ZMP；以及控制步骤，依照所计算出的目标ZMP控制两足步行机器人。
步行机器人控制方法控制系统

[实用新型]一种用于双足步行机器人的无线遥控系统-CN200820156451.4无效
发明人：李慕君;陈卫东;杨军;李建;叶一枝;王景川 -专利权人：上海电气集团股份有限公司;上海交通大学
申请日： 2008-12-03 - 公布日： 2009-09-09 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：一种用于双足步行机器人的无线遥控系统，包括服务端和客户端，所述服务端和所述客户端通过无线通讯装置进行通讯，所述服务端包括双足步行机器人控制器、面部表情动态播放平台和图像采集系统，上述三者均可通过无线通讯装置与所述客户端进行通讯本实用新型实现了双足机器人在行走过程中，实时地将机器人运动状态信息、力传感器及姿态传感器的信息反馈给远程监控平台，实现对双足步行机器人的远程监控及实时步态修正，从而完成在未知、非平整地面上的稳定行走；同时，面部表情动态播放平台可控制双足步行机器人的动态面部表情随环境变化而变化，可直观地了解双足机器人的步行环境。
一种用于步行机器人无线遥控系统

[实用新型]一种双足机器人步行机构控制系统-CN200820117131.8无效
发明人：李慕君;陈卫东;杨军;李建;叶一枝;王景川 -专利权人：上海电气集团股份有限公司;上海交通大学
申请日： 2008-05-23 - 公布日： 2009-03-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种双足机器人步行机构控制系统，其所控制的部件包括一个十二自由度的双足机器人步行机构，该双足机器人包括躯干和步行机构，步行机构包括臀部、左右大腿、左右小腿和左右足以及连接各部分的十二个关节本实用新型可以实现双足机器人步行机构各个关节的精确控制；可以实现较多的仿人动作，主要基本动作包括：前行、后行、转弯、下蹲/站起、上楼梯及上斜坡等。
一种机器人步行机构控制系统

[发明专利]一种多足步行机器人脚-CN201110451677.3有效
发明人：金波;陈刚;陈诚;陈鹰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2011-12-29 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种多足步行机器人脚，现有平底足端式脚结构复杂且容易绊倒。本发明机器人脚包括多足步行机器人脚机械装置和多足步行机器人脚测力装置组成。多足步行机器人脚机械装置包括球形足端、减震测力部分和小腿脚连接件组成。减震测力部分由球形足端连接件、脚连接件、脚部套筒、减震压缩弹簧、压垫、固定螺钉组成。多足步行机器人脚测力装置由压力传感器和信号采集处理器组成。本发明采用球形足端式脚结构，结构简单紧凑，多足步行机器人行走灵活可靠；压缩弹簧减震装置有效的减小了多足步行机器人在行走过程中与地面之间的冲击；采用压力传感器对多足步行机器人的脚力进行测量，大大降低了多足机器人脚力测量的难度和复杂性
一种步行机器人

[实用新型]多足步行机器人脚-CN201120562408.X有效
发明人：金波;陈刚;陈诚;陈鹰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2011-12-29 - 公布日： 2012-08-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多足步行机器人脚，现有平底足端式脚结构复杂且容易绊倒。本实用新型机器人脚包括多足步行机器人脚机械装置和多足步行机器人脚测力装置组成。多足步行机器人脚机械装置包括球形足端、减震测力部分和小腿脚连接件组成。减震测力部分由球形足端连接件、脚连接件、脚部套筒、减震压缩弹簧、压垫、固定螺钉组成。多足步行机器人脚测力装置由压力传感器和信号采集处理器组成。本实用新型采用球形足端式脚结构，结构简单紧凑，多足步行机器人行走灵活可靠；压缩弹簧减震装置有效的减小了多足步行机器人在行走过程中与地面之间的冲击；采用压力传感器对多足步行机器人的脚力进行测量，大大降低了多足机器人脚力测量的难度和复杂性
步行机器人

[发明专利]一种用于双足步行机器人的动态步行控制方法-CN200810203899.1无效
发明人：陈卫东;李慕君;李建;杨军;王景川;叶一枝 -专利权人：上海电气集团股份有限公司;上海交通大学
申请日： 2008-12-03 - 公布日： 2010-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于双足步行机器人的动态步行控制方法，包括输入步骤、计算步骤、控制步骤和修正步骤。本发明采用姿态传感器及力传感器，电气系统采用无缆化设计，通过多传感器信息融合技术，开发用于双足步行机器人的动态步行控制方法，设计地面反作用力控制、实际ZMP控制及脚落地位置控制算法，对双足步行机器人的步态进行实时修正
一种用于步行机器人动态控制方法

[实用新型]双足步行机器人-CN201821965152.5有效
发明人：朱兴建;李明丽;朱嘉骊;朱骏皓 -专利权人：云南三帝科技有限公司
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：双足步行机器人，包括机身，机身的前表面固定安装触摸显示屏，机身内壁双侧均设有电动机，电动机的输出轴底部设有转换轴，转换轴一端设有行走机构，行走机构贯穿机身，机身内部设有控制器、信号接收器、智能处理器和蓄电池本实用新型结构设计合理，使用方便、灵活，能够起到柔性触地作用，进而显著减少触地振动，并提高了足部对路面的适应性，该双足步行机器人，容易转弯，具有推广价值。
行走机构控制器电动机机身双足步行机器人蓄电池触摸显示屏信号接收器智能处理器电性连接转换轴小腿本实用新型电动机电机身内壁机身内部前表面输出轴脚部足部大腿转弯贯穿灵活

[发明专利]步行控制方法、记录媒体以及双足步行机器人-CN201710323951.6有效
发明人：山口雅彦 -专利权人：松下电器产业株式会社;山口雅彦
申请日： 2017-05-09 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供一种能够实现稳定的步行动作的步行控制方法、记录媒体以及双足步行机器人。步行控制方法包含以下步骤：在调整了双足步行机器人的重心位置而双足步行机器人以可直立的规定的基准角度步行动作中，取得表示上身部相对于基准角度的倾斜角度的信息；以及在第1腿部及第2腿部的任一方为了步行动作而没有接触地面的状态下
步行控制方法记录媒体以及机器人

[发明专利]用于能够乘坐的游乐设施的大型双足步行机器人和利用此的游乐园系统-CN200980132828.X无效
发明人：金因相 -专利权人：金因相
申请日： 2009-08-24 - 公布日： 2011-07-20 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种人能够直接搭乘及乘坐，并作为用于游乐设施的游乐车(乘坐物)或过山车的大型双足步行机器人及应用此机器人的游乐园用游乐设施的应用方法。为此，本发明的制作成可以载人步行或直接操作的大型尺寸的能够搭乘及乘坐的双足步行机器人其特征在于包含：设计成能够连接于所述机器人的头或者身体的搭乘车辆；防止所述机器人摔倒的安全缆绳和安全轨道部；代替安全缆绳防止机器人摔倒，并且更加切实地帮助机器人的双足步行的安全车辆；能够将机器人和环形滑车道(过山车环形滑车道)进行连接的连接单元，用于带来机器人飞翔的效果；设置有反派机器人的隧道，用于提供机器人执行作战的体验。并且另一个特征是，环形滑车道和隧道等机器人移动的所有区间中设置或连接有安全轨道。因此，本发明的特征在于人们安全地坐上超大型双足步行机器人，并进行操纵、体验趣味。
用于能够乘坐游乐设施大型步行机器人和利用游乐园系统

[发明专利]拟人双足步行机器人-CN201710398943.8在审
发明人：洪灿雄 -专利权人：地壳机器人科技有限公司
申请日： 2017-05-31 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种拟人双足步行机器人，包括躯干机构以及固定连接在所述躯干机构底部的两组腿部行走装置组件；每组所述腿部行走装置组件包括自上而下依次设置的髋关节驱动机构、腿部驱动装置、脚掌行走装置；本发明提供的拟人双足步行机器人，其弥补了传统串联机器人以及传统并联机器人的技术不足，兼顾了两者的技术优势。本发明提供的拟人双足步行机器人，其具有模拟运动动作多样，模拟性能强、可靠性强，结构设计合理且实用性强等诸多方面的技术优势。
拟人步行机器人

[实用新型]两足步行机器人-CN89210116.4无效
发明人：郑椽林 -专利权人：郑椽林
申请日： 1989-02-03 - 公布日： 1989-11-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种双足步行机器人。现有的两足步行机器人结构复杂，控制困难，尚不具备实用的条件。本实用新型提出的机器人的走行足具有两个自由度，因而只需两个方向的动力便可实现上下和前后运动，实现自动定位、定向、自动协调的功能。
步行机器人

[发明专利]一种轮足切换式全向移动机器人-CN201910609646.2在审
发明人：王志成;杨太文;夏炎;张克俊 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮足切换式全向移动机器人，属于机器人技术领域，包括机器人主盘、设置在所述机器人主盘底部的六足步行机构和四轮移动机构，还包括用于控制所述六足步行机构和四轮移动机构工作的控制器。六足步行机构安装在机器人主盘上，可以全向行走；四轮移动机构是安装在六足步行机构上，通过六足步行机构的变形使四轮移动该机构处于四轮移动平台状态，四轮移动机构的变形方式可以使机器人朝向不同的方向，实现轮式全向移动
四轮移动机构机器人全向移动主盘切换式种轮机器人技术领域四轮移动平台变形方式机构安装人本发明控制器全向变形移动

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