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[发明专利]高炉探尺的控制方法及装置-CN201410606593.6有效
发明人：陈峰;张海平;郑杰 -专利权人：莱芜钢铁集团有限公司
申请日： 2014-10-31 - 公布日： 2015-03-04 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种高炉探尺的控制方法及装置，其中，该方法包括：实时判断变频器输出的力矩值是否小于预设的力矩下限值；如果小于所述力矩下限值，切换所述变频器的控制方式为力矩控制方式；如果大于等于所述力矩下限值，切换所述变频器的控制方式为速度闭环方式。
高炉控制方法装置

[发明专利]车辆速度控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202011101228.1在审
发明人：杨海泉;张生;杨波 -专利权人：北京航天发射技术研究所
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆速度控制方法，包括：在目标车辆的行驶过程中，获取目标车辆在当前时刻的车辆状态信息；采用动态滑模控制方式，根据车辆状态信息，确定在下一时刻对目标车辆的期望驱动力矩和期望制动力矩；根据确定的期望驱动力矩和期望制动力矩，在下一时刻对目标车辆进行加速控制或减速控制。本申请采用动态滑模控制方式确定了期望驱动力矩和期望制动力矩，即确定了跟踪期望速度时的具体力矩需求数值，基于该力矩需求数值对目标车辆进行加速或减速控制时，实现了对目标车辆在行驶过程中的精准速度控制。
车辆速度控制方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]坡道起步控制方法和控制装置-CN201611170295.2有效
发明人：靳超;郑维;肖丹丹;李雪莲 -专利权人：郑州宇通客车股份有限公司
申请日： 2016-12-16 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B60W10/06 文献下载
摘要：本发明涉及坡道起步控制方法和控制装置，当油门踏板被踩下时，根据驱动电机转速与蠕行力矩的对应关系获得蠕行力矩，根据车速、油门踏板的开度与输出力矩的对应关系获得输出力矩；比较蠕行力矩和输出力矩的大小，当蠕行力矩大于输出力矩时，重新确定输出力矩，重新确定的输出力矩大于或者等于蠕行力矩，以该重新确定的输出力矩控制车辆起步；当蠕行力矩小于或者等于输出力矩时，车辆响应输出力矩，以输出力矩控制车辆起步。通过这种方式能够使整车输出力矩始终能够克服坡道阻力，避免溜坡风险。
坡道起步控制方法装置

[发明专利]车辆转弯控制装置-CN201810149883.0有效
发明人：神户弘树 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2018-02-13 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明涉及车辆转弯控制装置，在车辆的转弯控制中兼顾转弯性能的提高和自旋产生的防止。车辆转弯控制装置计算用于使车辆的转弯性能提高的控制横摆力矩，并使用横摆力矩产生装置产生控制横摆力矩。车辆不自旋的控制横摆力矩的允许范围的上限值是极限控制横摆力矩。极限控制横摆力矩是横向加速度的时间导数的函数，并随着横向加速度的时间导数增加而减少。车辆转弯控制装置进行：基于横向加速度的时间导数计算极限控制横摆力矩的处理、在极限控制横摆力矩的最新值低于保持控制横摆力矩的情况下用该最新值更新保持控制横摆力矩的处理、以及以不超过保持控制横摆力矩的方式决定控制横摆力矩的处理
车辆转弯控制装置

[发明专利]卫星轨道和姿态控制方法-CN201310036385.2有效
发明人：王新民;袁军;张俊玲;马世俊;魏春岭;赵性颂;周剑敏;孙水生;刘捷;王淑一;刘其睿 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2013-01-30 - 公布日： 2013-05-01 - 主分类号： B64G1/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种卫星轨道和姿态控制方法，其特征在于：包括以下步骤：确定轨道控制干扰力矩；根据所述干扰力矩确定姿态控制策略，所述姿态控制策略包括喷气控制方式或角动量交换控制方式；根据所述姿态控制策略确定轨道控制喷气策略；根据所述喷气策略进行轨道和姿态控制。本方法可适用于轨控喷气过程有大干扰力矩的卫星。
卫星轨道姿态控制方法

[发明专利]一种工业机械臂的人机协作示教方法-CN201810521096.4有效
发明人：黄思宇;孙翊;肖杰;董彦宏;于春明 -专利权人：上海优尼斯工业服务有限公司
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机械臂的人机协作示教方法，该方法包括：利用基于PD控制的通用关节力矩控制器计算关节力矩命令值，并将关节力矩命令值发送至关节驱动器以控制机械臂处于静力平衡状态；实时计算期望关节力矩与关节力矩命令值之间的关节力矩偏差值，并当关节力矩偏差值大于设定阈值时按照关节转角伺服控制方式规划机械臂的动作；根据机械臂从静止状态到转动过程中的转动方向及转动速度，辨识非线性关节摩擦力模型参数，并根据辨识确定的参数对应的补偿方式，对机械臂转动过程中的摩擦力补偿因此，本发明提供的示教方法能够在线辨识非线性关节摩擦力模型参数，并根据此参数对应的补偿方式进行补偿，具备摩擦力在线自适应调整能力。
一种工业机械人机协作方法

[发明专利]车辆控制方法、装置、控制器和存储介质-CN202010419404.X有效
发明人：程灿;陈瑞楠;祁克光;全耀国;邓永娣;魏慧峰 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2020-05-18 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种车辆控制方法、装置、控制器和存储介质，属于车辆控制技术领域。该方法包括：获取车辆的当前行驶状态数据；根据当前行驶状态数据确定车辆行驶状态；根据车辆行驶状态从主动控制器和被动控制器中确定目标控制器，主动控制器采用模型预测控制方式确定车轮力矩，被动控制器采用模糊滑模控制方式确定车轮力矩，主动控制器输出的车轮力矩的精度高于被动控制器输出的车轮力矩的精度，被动控制器的鲁棒性高于主动控制器的鲁棒性；根据当前行驶状态数据和目标控制器，确定目标车轮力矩，并根据目标车轮力矩控制车辆行驶。可以实现根据不同的车辆行驶状态确定不同的目标控制器。
车辆控制方法装置控制器存储介质

[发明专利]压缩机的力矩控制方法和力矩控制装置-CN201210398992.9在审
发明人：汪建海;柴原;华徐专 -专利权人：浙江盾安人工环境股份有限公司
申请日： 2012-10-19 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： H02P21/05 文献下载
摘要：本发明涉及一种压缩机的力矩控制方法和力矩控制装置。力矩控制方法，包括：根据压缩机的目标转速和实际转速得到压缩机的目标控制力矩电流；根据压缩机的负载特性和压缩机的转子的实际位置对目标控制力矩电流进行补偿后得到参考力矩电流；利用Clark/Park逆变换将参考力矩电流变换为目标控制力矩电压；使用目标控制力矩电压控制压缩机的运转。本发明中的力矩控制方法，根据压缩机的转子所固有的负载特性，将检测到的转子的实际位置，通过前馈的方式对目标控制力矩电流进行补偿，从而解决了压缩机在低频运行时产生振动的问题，实施起来十分简单、有效。
压缩机力矩控制方法装置

[发明专利]电机的力矩控制电路及力矩控制方法、机械臂-CN202211693662.2在审
发明人：李乐荣;丁程润;张国柱;温元明;刘丹 -专利权人：库卡机器人（广东）有限公司;库卡机器人制造（上海）有限公司;美的集团股份有限公司;广东美的制冷设备有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： H02P23/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种电机的力矩控制电路及力矩控制方法、机械臂。该力矩控制电路包括：驱动电路，与电机连接，用于产生脉宽调制信号及脉宽调制信号的同步信号，并利用脉宽调制信号控制电机工作；力矩监测电路，分别与驱动电路及电机连接，用于在同步信号的触发下获取电机的相电流及转子位置，并基于相电流及转子位置估算电机的力矩。通过这种方式，能够提高电机力矩估算的精准度，从而能够提高电机力矩控制的精准度。
电机力矩控制电路控制方法机械

[实用新型]一种基于姿态传感器的力矩保护装置及塔机-CN202220263884.X有效
发明人：王剑灏;侯巍炜;李梦丹 -专利权人：陕西建设机械股份有限公司
申请日： 2022-02-09 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B66C23/88 文献下载
摘要：本实用新型属于机械控制技术领域，公开了一种基于姿态传感器的力矩保护装置及塔机，姿态传感器通过CAN总线方式，经过CAN协议转换器，对数据进行转换。CAN协议转换器和PLC控制器分别与工业交换机连接；PLC控制器通过DP的通讯方式，与起升变频器和变幅变频器进行通讯，实现对变频器的控制。起升变频器通过动力电缆对起升机构进行控制，变幅变频器通过动力电缆对变幅机构及控制，PLC控制器通过RS485方式与人机交互终端进行通讯。本实用新型采用姿态传感器代替原有的力矩限制器进行力矩保护，响应快速，精度高和抗干扰性能强，摒弃传统通过重量和幅度乘积测量力矩的方式，通过传感器的数据直接显示出力矩变化的精确值。
一种基于姿态传感器力矩保护装置

[发明专利]一种外骨骼系统的助力控制方法-CN202311146765.1在审
发明人：宋定安;胡静;李阳阳;李林;杨义光;张勇;肖陶康;郭超;齐维伟;强利刚;肖新华 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及外骨骼技术领域，公开了一种外骨骼系统的助力控制方法，包括：基于IMU惯性测量系统获取人体运动姿态信息，基于人体运动姿态信息计算得到人体运动步态相位，基于小腿IMU传感器的数据和人体运动步态相位得到旋转力矩，基于旋转力矩和膝关节角度得到膝关节重力补偿力矩，基于人体运动步态相位得到与之对应的力矩曲线规划，采用力反馈PID闭环控制方式基于力矩曲线规划对人体运动进行助力。本申请基于人体运动步态相位规划力矩曲线，采用力反馈PID闭环控制方式对人体运动进行助力。
一种骨骼系统助力控制方法

[发明专利]控制力矩陀螺剩余寿命预测系统-CN202110867310.3在审
发明人：于劲松;韩丹阳;龚梦彤;唐荻音;刘浩;李鑫 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明公开控制力矩陀螺剩余寿命预测系统，所述系统主要包含控制力矩陀螺故障机理建模、信号特征分析模块和剩余寿命预测模块：控制力矩陀螺故障机理建模采用多信号流图方式，描述控制力矩陀螺多层级故障、测试传递关系；信号特征分析模块主要负责针对控制力矩陀螺传感器信号特征提取，基于指标筛选适合剩余寿命预测的特征提取；剩余寿命预测模块基于筛选信号特征，评估控制力矩陀螺剩余寿命。本发明使用Django框架搭建浏览器/服务器架构推理平台，采用Restful API的形式提供推理平台的结构，以数据驱动的方式，构建剩余寿命预测模型，降低了随系统日益复杂导致的物理模型构建的难度，同时一定程度上减缓了模型迁移的问题
控制力矩陀螺剩余寿命预测系统

[实用新型]三发V尾无副翼飞行器-CN201720584125.2有效
发明人：王天诚;武耀罡;马超;柳灿 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2017-05-17 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： B64C5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种V尾布局的飞行器，尤其是3颗发动机与V尾混合控制的飞行器。主要是通过机翼两端外置的发动机和V尾对飞行器进行控制，提供了一种新型控制理念的飞行器。本实用新型提供一种新型控制方式，该控制方式主要是由双副发动机(安放在机翼1/3处和2/3处)差速提供偏航力矩，机翼上反角提供滚转自修正力矩及V尾提供滚装力矩及升降力矩。该方式与普通布局飞行器及v尾布局飞行器最大的不同在于该飞行器不需要副翼提供滚转力矩，不需要垂尾和方向舵提供偏航力矩。解决了V尾飞行器无偏航舵面的缺点和普通布局飞行器控制机构及舵面复杂的缺点。
副翼飞行器

[发明专利]充电控制方法、装置、车辆和存储介质-CN202310820633.6在审
发明人：刘呈超;贺学智;刘炜斌;王飞 -专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60L53/24 文献下载
摘要：本申请涉及一种充电控制方法、装置、车辆和存储介质。该方法包括：通过预设控制方式控制车辆的电机转子停止在目标设定位置，以使电机输出力矩满足无力矩条件；控制车辆在电机输出力矩满足无力矩条件下进行升压充电。
充电控制方法装置车辆存储介质

[发明专利]基于Q-学习的四轮独立驱动电动汽车稳定性控制方法-CN201610622367.6有效
发明人：郭烈;林肖;乔彦夫;杨彪;李琳辉;赵一兵 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2016-08-02 - 公布日： 2018-05-01 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Q‑学习的四轮独立驱动电动汽车稳定性控制方法，包括以下步骤根据实际的外部条件选择对应的最优控制参数，并利用这些参数计算得到理想的控制力矩；计算不同外部条件下的横摆力矩控制器中的滑模控制参数K，并将不同外部条件及其对应的横摆力矩控制器中的滑模控制参数K存储到稳定性控制系统中；将计算得到的理想的控制力矩合理的分配到四个车轮。通过Q‑学习的方式寻找在线计算所需的控制参数并将其存储到横摆力矩控制器中，四轮独立驱动电动汽车的横摆力矩控制器在工作时可以以查表的方式直接调用控制参数，这大大缩短了计算时间，提高了四轮独立驱动电动汽车稳定性控制系统的实时性
基于学习独立驱动电动汽车稳定性控制方法

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