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- [发明专利]基于绳驱超冗余机械臂的柔性装配系统-CN202310556771.8在审
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刘刚
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南京和控电气系统工程有限公司
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2023-05-17
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2023-07-28
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B23P19/04
- 本发明公开了一种基于绳驱超冗余机械臂的柔性装配系统,三爪夹具在抓取零件时具有柔性特性,抓取完成后保持刚性,绳驱超冗余机械臂全程保持柔性特性;三爪夹具通过末端架安装在绳驱超冗余机械臂上,视觉传感器位于绳驱超冗余机械臂两侧,用以实时捕捉三爪夹具抓取的零件的位置和姿态信息;控制器用于计算绳驱超冗余机械臂驱动三爪夹具移动的运动轨迹和控制绳驱超冗余机械臂驱动三爪夹具完成零件的装配。本发明三爪夹具在抓取阶段具备柔性特性,不会损伤零件;绳驱超冗余机械臂具有运动柔性,当三爪夹具夹紧零件失去柔性时,可能够在保证安装精度的同时防止碰撞损伤零件;视觉传感器实时捕捉待装配零件的位置和姿态,装配精度高
- 基于绳驱超冗余机械柔性装配系统
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