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[外观设计]共轴式无人直升机-CN202130231635.3有效
发明人：范家铭 -专利权人：范家铭
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：共轴式无人直升机。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用作无人机，用于侦察、风力巡检、森林巡检、电力巡检、情报收集、航空作战、监视、运输、航测以及通讯等。
共轴式无人直升机

[发明专利]一种新构型全向共轴式无人机-CN201910465814.5在审
发明人：屠晓伟;何伟康;陈挚;杨庆华;张蒙 -专利权人：上海大学
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： B64C27/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种新构型全向共轴式无人机，它由球形网状外壳、三轴内部转动机构、共轴式无人直升机三部分组成。球形网状外壳位于无人机最外侧，包裹着内部转动机构以及共轴式无人直升机；内部转动机构，由内外环组成，外环通过转动轴承与球形网状外壳连接；共轴式无人直升机通过支撑杆以及转动轴承连接于所述内部转动机构内环，共轴式无人直升机位于球形网状外壳中心该发明属于无人机结构设计和运动控制技术领域。
共轴式无人直升机球形网状外壳转动机构转动轴承共轴式构型全向运动控制技术内外环支撑杆内环三轴

[发明专利]一种加装双尾推的高速共轴无人直升机-CN202110896601.5在审
发明人：陈铭;徐安安 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B64C27/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种加装双尾推的高速共轴无人直升机，包括主机身以及尾推，主机身上设有共轴双旋翼，且采用半差动操纵方式的航向操纵系统；尾推安装在主机身的尾部两侧，呈对称式分布；尾推在无人直升机悬停状态下不工作，当无人直升机从低速过渡到高速飞行状态时，尾推逐渐参与工作，提供推力。本发明通过改善现有共轴双旋翼直升机的结构，加装双尾推，降低了旋翼消耗功率，提高共轴双旋翼无人直升机的飞行速度。
一种加装双尾推高速无人直升机

[发明专利]共轴式无人直升机柔性同轴传动装置-CN201910558110.2在审
发明人：马张文 -专利权人：青岛未来创新高新技术有限公司
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： B64C27/12 文献下载
摘要：共轴式无人直升机柔性同轴传动装置，涉及共轴式无人直升机技术领域，特别是属于一种共轴式无人直升机柔性同轴传动装置。具有柔性传动组件，所述的柔性传动组件包括与无人机发动机相连接的输入轴以及驱动组件，驱动组件包括上旋翼驱动轮、上旋翼从动轮、下旋翼驱动轮、下旋翼从动轮，其中，输入轴通过传动键与上旋翼驱动轮、下旋翼驱动轮同轴相连本发明解决了传统的刚性传动中存在的不足，对改善共轴式无人直升机传动装置起到了积极作用。
旋翼驱动轮共轴式无人直升机从动轮同轴传动装置柔性传动组件驱动组件输入轴旋翼轴转动传动装置刚性传动积极作用同轴相连传动键传统的发动机驱动

[实用新型]共轴式无人直升机柔性同轴传动装置-CN201920967417.3有效
发明人：马张文 -专利权人：青岛未来创新高新技术有限公司
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： B64C27/12 文献下载
摘要：共轴式无人直升机柔性同轴传动装置，涉及共轴式无人直升机技术领域，特别是属于一种共轴式无人直升机柔性同轴传动装置。具有柔性传动组件，所述的柔性传动组件包括与无人机发动机相连接的输入轴以及驱动组件，驱动组件包括上旋翼驱动轮、上旋翼从动轮、下旋翼驱动轮、下旋翼从动轮，其中，输入轴通过传动键与上旋翼驱动轮、下旋翼驱动轮同轴相连本实用新型解决了传统的刚性传动中存在的不足，对改善共轴式无人直升机传动装置起到了积极作用。
旋翼驱动轮共轴式无人直升机从动轮柔性传动组件同轴传动装置驱动组件输入轴旋翼轴转动本实用新型传动装置刚性传动积极作用同轴相连传动键传统的发动机驱动

[实用新型]一种大载荷无人共轴直升机齿轮箱-CN202021369788.0有效
发明人：胡泓 -专利权人：江苏东翼通用航空科技有限公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： F16H1/20 文献下载
摘要：本实用新型属于直升机齿轮箱技术领域，具体涉及一种大载荷无人共轴直升机齿轮箱。本大载荷无人共轴直升机齿轮箱包括：箱体、竖直设置在箱体内的主动锥齿轮、位于主动锥齿轮上方的上锥齿轮、位于主动锥齿轮下方的下锥齿轮；所述主动锥齿轮适于连接发动机的输出轴，以同时带动上锥齿轮和下锥齿轮反向转动本实用新型的大载荷无人共轴直升机齿轮箱，通过主动锥齿带动上锥齿轮和下锥齿轮反向转动，从而实现大载荷无人共轴直升机的上、下旋翼实现反转，从而抵消反扭矩，使直升机飞行更加平稳。
一种载荷无人直升机齿轮箱

[发明专利]小型共轴式无人直升机变旋翼转速的航向融合控制方法-CN202211034971.9在审
发明人：王放;徐安安;高成;郝亚超;李岩 -专利权人：湖北星航航空科技有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B64C27/10 文献下载
摘要：本发明公开了小型共轴式无人直升机变旋翼转速的航向融合控制方法，包括：获取无人直升机的实施航向角控制指令；将所述航向角控制指令，通过微分跟踪器计算，得到航向角指令和航向角速率指令；获取所述无人直升机的实时航向角和实时航向角速率的反馈量，根据所述航向角指令和航向角速率指令以及反馈量，得到航向角误差和航向角速率误差；将所述航向角误差和航向角速率误差作为航向控制量；将所述航向控制量分配至所述无人直升机的旋翼转速和桨距角改变量，控制所述无人直升机航行本发明为小型电动共轴式无人直升机提供了一种全新的航向操纵策略，不再局限于改变总距来实现偏航运动。
小型共轴式无人直升机变旋翼转速航向融合控制方法

[外观设计]共轴式无人直升机（F-500）-CN201930088021.7有效
发明人：陈铭;武梅丽文;王放;徐安安;张少群 -专利权人：北京海空行科技有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：共轴式无人直升机（F‑500）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于共轴式无人直升机。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的整体形状设计。
外观设计共轴式无人直升机整体形状图片

[外观设计]共轴式无人直升机（F-1000）-CN201930088022.1有效
发明人：陈铭;武梅丽文;王放;徐安安;张少群 -专利权人：北京海空行科技有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：共轴式无人直升机（F‑1000）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于共轴式无人直升机。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的整体形状设计。
外观设计共轴式无人直升机整体形状图片

[发明专利]共轴双旋翼无人直升机飞行控制算法-CN201410693712.6在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳市鸣鑫航空科技有限公司
申请日： 2014-11-26 - 公布日： 2015-05-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明的目的是对共轴双旋翼无人直升机、放线装置、线缆这一组合体的相互关系及将线缆的张力控制和飞行器速度控制进行统一考虑。提出一套完整的线缆张力控制、飞行器鲁棒控制算法，在保证线缆张力恒定的情况下，实现无人直升机的姿态稳定。本发明提供的共轴双旋翼无人直升机飞行控制算法包括：共轴双旋翼无人直升机与柔性线缆的动力学模型分析综合考虑飞行控制系统的控制结构，采用两个单独的模型，其核心动力学模型将单独反应直升机的姿态和速度特性的动力学方程控制结构决定了该模型是一个2输入、6输出的系统，本发明基于该模型的状态变量，采用三层次两环路结构的共轴双旋翼无人直升机飞行控制系统。
共轴双旋翼无人直升机飞行控制算法

[发明专利]一种共轴式无人直升机航向的线性变参数鲁棒性控制方法-CN201910407338.1有效
发明人：邵义 -专利权人：浙江华奕航空科技有限公司
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种共轴式无人直升机航向的线性变参数鲁棒性控制方法，本发明通过基于鲁棒控制的基本框架，将控制器的参数随着无人直升机总距的变化而自动变化，用一个控制器适应全包线的飞行控制，既可保证控制系统的跟踪性能又大幅度提升适应能力，最终实现共轴无人直升机在不同的飞行速度、起飞重量、飞行高度等条件下均具有优越的控制性能。
一种共轴式无人直升机航向线性参数鲁棒性控制方法

[实用新型]一种大载荷无人共轴直升机-CN202021369485.9有效
发明人：胡泓 -专利权人：江苏东翼通用航空科技有限公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B64C27/10 文献下载
摘要：本实用新型属于无人直升机技术领域，具体涉及一种大载荷无人共轴直升机。本大载荷无人共轴直升机包括：机身，分别安装于机身上的发动机、旋翼系统、传动系统、油箱系统、配重系统；其中所述油箱系统适于给发动机供油；所述发动机通过传动系统带动旋翼系统工作；所述配重系统适于平衡发动机的重量本实用新型的有益效果是，本大载荷无人共轴直升机的机身上安装有发动机、旋翼系统、传动系统、油箱系统、配重系统，模块化程度高，组合方便。
一种载荷无人直升机

[外观设计]共轴无人直升机机身-CN202230499957.0有效
发明人：徐茜;田刚印 -专利权人：北京中航智科技有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：共轴无人直升机机身。2.本外观设计产品的用途：用于共轴无人直升机。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
无人直升机机身

[实用新型]一种共轴双桨复合推力直升机-CN202022651956.1有效
发明人：骆鹏 -专利权人：安徽飞翼航空科技有限公司
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： B64C27/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人直升机设备领域，具体是一种共轴双桨复合推力直升机，包括：直升机本体，所述直升机本体末端设有尾翼，直升机本体两侧安装固定有提供高速水平飞行推力的侧旋翼组件，直升机本体顶端设有安装座，安装座上端安装固定有用于在更小的旋翼面积下提供更大的升力，便于缩小整机展开尺寸的主旋翼组件；所述的共轴双桨复合推力直升机设置的刚性的主旋翼组件不仅能够获得更大的前飞速度，而且还同时使所述共轴双桨复合推力直升机具备了与直升机相同的悬停性能；另外，设置的侧旋翼组件使所述共轴双桨复合推力直升机具备基本的悬停和低速机动能力意外同时还具备与普通螺旋桨飞机一般的前飞速度
一种共轴双桨复合推力直升机

[发明专利]一种共轴式复合自转无人直升机-CN201910189679.6在审
发明人：陈铭 -专利权人：陈铭
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： B64C27/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种共轴式复合自转无人直升机，包括无尾电动共轴式无人直升机、活塞式发动机、后推螺旋桨，其中，所述无尾电动共轴式无人直升机包括：传动系统、机身、旋翼、操纵系统、电源；所述活塞式发动机安装于所述机身后部，所述活塞式发动机上的油门通过油门舵机进行控制；所述后推螺旋桨安装在所述活塞式发动机输出轴的外端。本发明克服了现有固定翼垂直起降飞行器悬停效率低、功率载荷小、两种升力系统及操纵系统并存的问题，利用了电动驱动旋翼的振动小、易于精准控制的优点以及活塞式发动机加螺旋桨推进的油耗小航时长、速度高的优势，可提高悬停效率
活塞式发动机共轴式无人直升机无人直升机操纵系统共轴式螺旋桨机身自转无尾悬停旋翼垂直起降飞行器复合螺旋桨安装操纵机构传动系统电动驱动飞控系统功率载荷精准控制升力系统油门舵机固定翼输出轴油门时长外端油耗电源

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