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[发明专利]一种具有保护装置的Stewart六自由度电动运动平台-CN202110585821.6在审
发明人：汪首坤;张昊;王军政;闫泽浩;刘尚非 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种具有保护装置的Stewart六自由度电动运动平台，包括独立控制器、姿态角度传感器、电机电磁闭锁装置、Stewart六自由度电动运动平台；所述独立控制器处理所述姿态角度传感器感测的所述姿态角数据，并将后的姿态角数据与预先设置的动平台姿态角上限比对；当处理后的姿态角数据超过所述预先设置的动平台姿态角上限时，触发所述电机电磁闭锁装置断开各自对应的电动缸的驱动电机的电源，所述Stewart六自由度电动运动平台停止工作根据本发明的方案，在Stewart六自由度电动运动平台失控时，及时锁闭电动振动模拟器，保证Stewart六自由度电动运动平台安全。
一种具有保护装置 stewart 自由度电动运动平台

[实用新型]一种具有保护装置的Stewart六自由度电动运动平台-CN202121164023.8有效
发明人：刘尚非;汪首坤;张昊;王军政;陈涛;李沐霈 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种具有保护装置的Stewart六自由度电动运动平台，包括独立控制器、姿态角度传感器、电机电磁闭锁装置、Stewart六自由度电动运动平台；所述独立控制器处理所述姿态角度传感器感测的所述姿态角数据，并将后的姿态角数据与预先设置的动平台姿态角上限比对；当处理后的姿态角数据超过所述预先设置的动平台姿态角上限时，触发所述电机电磁闭锁装置断开各自对应的电动缸的驱动电机的电源，所述Stewart六自由度电动运动平台停止工作根据本方案，在Stewart六自由度电动运动平台失控时，及时锁闭电动振动模拟器，保证Stewart六自由度电动运动平台安全。
一种具有保护装置 stewart 自由度电动运动平台

[发明专利]电动汽车无线充电线圈对准方法-CN202011536453.8在审
发明人：龚庆;曹强;鲜奇迹;杨远航 -专利权人：重庆金康赛力斯新能源汽车设计院有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B60L53/38 文献下载
摘要：本发明提供的一种电动汽车无线充电线圈对准方法，包括：S1.将地面充电终端设置于六自由度平台上，并获取六自由度平台的初始姿态信息；并将电动汽车停在地面充电终端位置处；S2.采集电动汽车的车载充电终端与地面充电终端之间的位置参数；S3.根据位置参数调整六自由度平台的姿态；S4.控制地面充电终端处于小功率充电状态，调整六自由度平台的姿态，并在调整过程中采集车载充电终端接收到的电流信息；S5.判断找出电流信息中的最大值，并以电流为最大值时所对应的六自由度平台的姿态对六自由度姿态进行设定并保持
电动汽车无线充电线圈对准方法

[发明专利]一种基于UWB技术的姿态自校正井下运输设备及其控制方法-CN202111008694.X有效
发明人：沈刚;朱真才;曲颂;撒韫洁;汤裕;李翔;袁冠;徐志鸥;赵佳琦;陈朋朋 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于UWB技术的姿态自校正井下运输设备及其控制方法。该方法包括：通六自由度运动平台的上平台的上表面安装有运输夹持紧固机构；姿态感知传感组中至少包括三个UWB标签，姿态感知传感组中的UWB标签均匀布置于六自由度运动平台的上平台的侧边上，用于采集位置信息；控制模块分别与姿态感知传感组、六自由度运动平台以及运输夹持紧固机构电连接，通过发送电信号驱动六自由度运动平台和运输夹持紧固机构实现待运输物品的夹取，收集姿态感知传感组的定位信息，对六自由度运动平台的姿态进行实时解算，结合期望位姿进行姿态调整，保持运输过程的平稳，通过布置若干UWB标签获得待运输物品的实时姿态，提高了姿态感知精度，以及平稳性需求。
一种基于 uwb 技术姿态校正井下运输设备及其控制方法

[发明专利]一种无人驾驶飞机自动驾驶仪性能测试系统-CN201010134244.0无效
发明人：金安迪;张以成 -专利权人：金安迪
申请日： 2010-03-29 - 公布日： 2011-10-05 - 主分类号： B64C13/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶飞机自动驾驶仪性能测试系统，采用飞行模拟软件、六自由度转台、自动驾驶仪三个模块的数据循环通讯；通过中央主控系统实现自动驾驶仪采集六自由度转台的输出姿态数据，并经分析计算得到对此时飞行的矫正控制指令，控制指令通过中央主控系统传递给飞行模拟软件，对飞行姿态进行修正，飞行模拟软件通过中央主控系统再次将经过自动驾驶仪修正后的位置姿态数据经主控程序传递给六自由度转台，六自由度转台产生修正后的飞行姿态，通过中央主控系统计算飞行模拟软件的姿态数据与六自由度转台的姿态输出数据
一种无人驾驶飞机自动驾驶仪性能测试系统

[实用新型]六自由度脊柱手术导引器-CN201220237186.9有效
发明人：胡颖;张朋;田伟;靳海洋;刘亚军;高鹏;张建伟 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2012-05-24 - 公布日： 2013-03-13 - 主分类号： A61B17/90 文献下载
摘要：一种六自由度脊柱手术导引器，包括支撑机构、定位机构以及六自由度并联姿态调整机构，所述六自由度并联姿态调整机构固定于定位机构上，所述六自由度并联姿态调整机构包括上平台、下平台、六个直线副、伸缩杆以及操作套筒，所述六个直线副以两个为一组沿上平台以及下平台均匀设置，每个直线副的上端通过一球形副与上平台连接，每个直线副的下端通过一球形副与下平台连接，所述伸缩杆与所述上平台固定，并向下倾斜延伸后与所述操作套筒连接上述六自由度脊柱手术导引器，通过支撑机构来支撑姿态调整机构的重量，通过定位机构对人体脊柱的脊凸部分进行定位，由姿态调整机构对不同脊椎段的椎弓根钉道姿态和位置调整和定位，使钉道姿态和位置更精确，更安全可靠
自由度脊柱手术导引

[实用新型]一种用于CTS试验的六自由度运动机构-CN202222307498.9有效
发明人：李广良;王帅;蒋文国;谢峰;张晨凯;魏忠武;董金刚;张江 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G01M9/04 文献下载
摘要：一种用于CTS试验的六自由度运动机构，包括：风洞主体框架、载机六自由度机构和导弹六自由度机构，其中，所述风洞主体框架为密封的壳体，载机六自由度机构和导弹六自由度机构置于风洞主体框架构成的密封空间内；所述载机六自由度机构与风洞主体框架的底部固连；所述导弹六自由度机构与风洞主体框架的顶部固连，导弹六自由度机构设置于载机六自由度机构上方。利用本实用新型能够在高超声速风洞中分别实现载机模型和导弹模型的六自由运动姿态变化，进而实现机弹分离在风洞中的模拟试验。
一种用于 cts 试验自由度运动机构

[实用新型]一种气动变刚度的六自由度CT-MRI针穿刺机器人-CN202220488359.8有效
发明人：雷勇;王真 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种气动变刚度的六自由度CT‑MRI针穿刺机器人。该装置主要由二自由度平面定位模块、二自由度姿态固定模块和二自由度旋转进针模块组成；二自由度姿态固定模块安装在二自由度平面定位模块上，二自由度旋转进针模块安装在二自由度姿态固定模块上，活检针(16)装在二自由度旋转进针模块上本实用新型结构紧凑、控制简单、加工材料均为非金属材料，兼容CT‑MRI，利用气动实现穿刺针的姿态固定，利用陶瓷电机、线驱机构或者手动驱动实现定量进针。
一种气动刚度自由度 ct mri 穿刺机器人

[发明专利]基于六自由度动感驾驶台架的远程驾驶装置及方法-CN202010328988.X在审
发明人：詹建华;雷鸣;余宏伟 -专利权人：东风汽车集团有限公司
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于六自由度动感驾驶台架的远程驾驶装置，它的六自由度动感台架的运动台架与连接主控车辆的底盘刚性连接，主控车辆控制器用于将驾驶员对主控车辆的车辆操作控制信息传输给受控车辆车端控制单元，受控车辆车端控制单元根据车辆操作控制信息控制受控车辆行驶，主控车辆控制器用于将受控车辆惯导装置反馈的受控车辆姿态信息传输给六自由度动感台架的控制端，六自由度动感台架用于根据受控车辆姿态信息控制主控车辆的姿态，使主控车辆的姿态实时保持与受控车辆的姿态一致。发明可以可靠的远程控制路上的车辆，并实时感知车辆姿态。
基于自由度动感驾驶台架远程装置方法

[发明专利]一种两级运动的九自由度捕获轨迹试验装置及方法-CN202010734192.4有效
发明人：谢峰;张晨凯;魏忠武;李广良;董金刚;王帅;张江;秦永明 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G01M9/08 文献下载
摘要：本发明一种两级运动的九自由度捕获轨迹试验装置及方法，包括以下步骤：1一级模型和二级模型分别由三自由度运动机构和六自由度运动机构控制至初始分离位置；2测量一级模型和二级模型的气动载荷，两级运动捕获轨迹计算机解算一级模型和二级模型六自由度位姿；3将一级模型的姿态角反解为三自由度运动机构的电机位置；4将两级模型的相对位移和二级模型姿态角反解为六自由度运动机构的电机位置；5三自由度运动机构控制一级模型到指定姿态角，六自由度运动机构控制二级模型到指定位移和姿态角；6判断位置数量是否满足试验要求，若没有满足，重复1～5步骤，若满足，则保存一级模型和二级模型随时间变化的位移、姿态角和载荷数据，并结束试验。
一种两级运动自由度捕获轨迹试验装置方法

[发明专利]一种远程驾驶的控制方法、装置、存储介质和云平台-CN202211708267.7在审
发明人：温桂;辛亮;周光涛 -专利权人：联通智网科技股份有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：该方法包括：获取包含远程驾驶车辆的感知信息；根据感知信息对远程驾驶车辆进行追踪，生成远程驾驶车辆的车辆位置信息和空间姿态信息；对车辆位置信息和空间姿态信息进行计算，生成六自由度信息；将六自由度信息发送至远程驾驶舱，以供远程驾驶舱根据六自由度信息进行控制。本发明实施例提供的技术方案中，能够根据车辆位置信息和空间姿态信息计算得出六自由度信息，能够解决远程驾驶舱收到的六自由度信息质量不统一的问题，使远程驾驶员可以获取统一质量水平的路面反馈，从而更安全地远程驾驶车辆
一种远程驾驶控制方法装置存储介质平台

[发明专利]一种用于光伏组件清扫装置的对准机构-CN202111261028.7在审
发明人：张先江;杨铭全;凌星海;姚志刚;汪本章 -专利权人：湖南海森格诺信息技术有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种用于光伏组件清扫装置的对准机构，包括六自由度运动控制机构、对接传动机构和姿态检测系统，六自由度运动控制机构设于车体上，对接传动机构设于六自由度运动控制机构上，姿态检测系统与六自由度运动控制机构相连。
一种用于组件清扫装置对准机构

[发明专利]一种六自由度机械臂遥操作系统及其方法-CN202210549866.2在审
发明人：杨辰光;赵冠懿;李万琦 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种六自由度机械臂遥操作系统及其方法。该系统包括依次电性连接的主端模块、上位机、从端模块；从端模块用于根据上位机传输的信号进行位移调整和姿态调整；从端模块为六自由度机械臂；主端模块包括多个踏板、多自由度遥操作杆；多个踏板、多自由度遥操作杆分别与上位机电性连接；多个踏板用于产生控制六自由度机械臂在三维空间上位移的信号，不同的踏板产生三维空间上不同方向位移的信号；多自由度遥操作杆用于产生控制多自由度机械臂姿态的信号。本发明相比现有技术，在提高操作精度的同时也具备在大范围内快速进行位移和姿态调整的功能。
一种自由度机械操作系统及其方法

[发明专利]六自由度模拟接触网装置-CN201510221779.4有效
发明人：苏建;张兰;张益瑞;于桂范;于桂波;牛治慧;陈秋雨;朱丽叶;陈学渊;许影 -专利权人：长春速建新技术开发有限公司
申请日： 2015-05-04 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种六自由度模拟接触网装置。该装置由主盘总成、减速齿轮箱总成和六自由度运动机构总成组成，所述六自由度运动机构总成通过底端支架固定在转向架参数测定试验台的龙门右侧立柱的两侧，所述减速齿轮箱总成与六自由度运动机构总成中的六自由度运动机构上层框架固定联接，主盘总成中的轮毂通过键与减速齿轮箱总成中的减速器转轴固定联接，减速齿轮箱总成带动主盘总成中的主盘旋转，通过控制六自由度运动机构总成中的6个作动器的杆长伸缩量，控制主盘总成的运动姿态，从而模拟实际线路运行中接触网的姿态本发明可以完全复现实际线路运行中接触网的运动姿态，节约材料，降低了成本。
自由度模拟接触装置

[发明专利]一种六自由度风洞试验模型姿态控制装置-CN202111381766.5有效
发明人：皮兴才;闵夫;龙正义;李绪国;毛春满;彭傲平 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G01M9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种六自由度风洞试验模型姿态控制装置。本发明的六自由度风洞试验模型姿态控制装置位于试验段内，通过隔震支柱组件固定在隔震地基上；包括从下至上、金字塔型分布的X向运动组件、Z向运动组件、β向旋转组件、Y向运动组件、α向旋转组件和γ向旋转组件；γ本发明的六自由度风洞试验模型姿态控制装置采用六自由度单独运动驱动方式，结构稳定、运动精度高、维修保养便捷。
一种自由度风洞试验模型姿态控制装置

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