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[实用新型]位姿调整装置及物料运输系统-CN202122438588.7有效
发明人：温任华 -专利权人：魅杰光电科技（上海）有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B65G47/24 文献下载
摘要：位姿调整装置及物料运输系统，其中，所述位姿调整模块设置于传送装置上方，所述传送装置适于传送承载装置，所述位姿调整装置包括：采集模块，适于采集承载装置的位姿，并输出位姿采集信号至工控模块；工控模块，设置于支架上，分别与采集模块和位姿调整模块电连接，适于基于位姿采集信号，确定对应的承载装置的位姿与预先存储的承载装置的位姿信息是否一致，并在二者不一致时，输出位姿调整信号至位姿调整模块；位姿调整模块，设置于支架上，并与抓取模块连接，且沿承载装置的运输路径放置，适于响应于所述位姿调整信号，驱动所述抓取模块运动，以调整承载装置的位姿；抓取模块，适于抓取承载装置。采用上述方案，能够调整承载装置的位姿。
调整装置物料运输系统

[发明专利]图像处理方法及相关装置、设备和存储介质-CN202111204250.3在审
发明人：秦学英;宋修强;谢卫健;黄鸿;钟凡 -专利权人：浙江商汤科技开发有限公司;山东大学
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T15/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像处理方法及相关装置、设备和存储介质，方法包括获取目标物相对于当前图像帧的初始位姿和目标物相对于第一历史图像帧的历史位姿；基于历史位姿调整初始位姿，得到调整位姿，其中，调整位姿与历史位姿间的位姿变化量小于初始位姿与历史位姿间的位姿变化量；基于调整位姿，获得目标物相对于当前图像帧的目标位姿；基于目标物相对于当前图像帧的目标位姿，确定目标物在当前图像帧中的显示位置。
图像处理方法相关装置设备存储介质

[发明专利]电池串位姿校正方法、装置、控制设备及系统-CN202210791779.8有效
发明人：郑华勇;哈亮;李应天 -专利权人：苏州小牛自动化设备有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种电池串位姿校正方法、装置、设备及系统，方法包括：获取电池串位姿校正图像采集设备采集的电池串位姿校正电池串的图像；基于电池串位姿校正电池串的图像确定电池串位姿校正电池串的位姿；确定电池串位姿校正电池串的位姿与预设标准位姿之间的差别信息；基于电池串位姿校正差别信息确定电池串位姿校正设备的运动参数，并控制电池串位姿校正设备按照电池串位姿校正运动参数运动，以带动电池串位姿校正电池串运动而调整位姿，使电池串位姿校正电池串调整后的位姿与电池串位姿校正预设标准位姿相同使用本申请提供的方案能够减少电池串位姿校正的人力成本，使得电池串的位姿调整效率和调整精度更高。
电池串位姿校正方法装置控制设备系统

[发明专利]一种双视角舱体位姿调整方法-CN202311026182.5在审
发明人：何再兴;沈晨涛;赵昕玥;沈华荣;崔文峰 -专利权人：浙江大学;浙江飞航智能科技有限公司
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种双视角舱体位姿调整方法。针对标准舱体进行位姿运动，通过两个相机拍摄和图像处理标定获得五自由度空间位姿与特征参数之间的对应关系，获得两个相机各自不同的标定矩阵；用待调整舱体代替标准舱体进行位姿运动，获取待调整舱体在两个相机拍摄下的特征参数；反求近似的相对位姿和实际位姿；根据实际位姿对待调整舱体进行位姿的实时调整；不断重复步骤进行待调整舱体实时的位姿识别和动态调整，直到误差在阈值范围之内。本发明能够较快速高效地对回转体舱体的位姿进行调整，避免了直接位姿求解的大量运算，可满足实际应用中回转体位姿调整需求。
一种视角体位调整方法

[发明专利]位姿调整方法、手术机器人系统和存储介质-CN202110536144.9有效
发明人：鲍仕龙;何超 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种位姿调整方法、手术机器人系统和存储介质，位姿调整方法应用于手术机器人场景，位姿调整方法包括：获取病患的病灶信息；根据病灶信息，获取所述场景下的病患姿态保持装置的目标位姿信息和/或机器人的目标位姿信息；根据所述场景下的病患姿态保持装置的目标位姿信息以及病患姿态保持装置的当前位姿信息，对病患姿态保持装置的位姿进行调整，以及/或者根据所述场景下的机器人的目标位姿信息以及机器人的当前位姿信息，对机器人的位姿进行调整本发明通过规划适合病患的体位，并自动完成术前病患姿态保持装置与机器人的位姿调整，提前完成术前体位准备，从而可以有效减少手术时间，提高了整体手术的效率。
调整方法手术机器人系统存储介质

[发明专利]位姿调整方法、装置、设备、介质及手术机器人系统-CN202111143342.5在审
发明人：孙培;毛颖 -专利权人：瑞龙诺赋（上海）医疗科技有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种位姿调整方法、装置、设备、介质及手术机器人系统。该方法在检测到持镜机器人的末端镜头移动时，确定末端镜头在持镜机器人基坐标系下的第一位姿，基于第一位姿确定器械机器人的末端器械在显示视野坐标系下的第二位姿，根据第二位姿确定手柄的目标位姿，基于目标位姿对手柄的实际位姿进行调整，以使手柄调整后的实际位姿与第二位姿之间的相对位置关系满足预设空间映射关系，实现了移动视野时手柄位姿的自动调整，无需操作者频繁在手术操作、视野移动以及离合过程中切换以调整手柄位姿，提高了手柄位姿的调整效率
调整方法装置设备介质手术机器人系统

[发明专利]显示装置-CN202210857323.7在审
发明人：肖松林;迟长虹 -专利权人：广东中强精英电子科技有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G09F9/30 文献下载
摘要：本申请提供了一种显示装置，包括多个显示屏、用于对各个显示屏的位姿进行调整的调整机构及控制装置，该调整机构在第一调整链路下基于第一调整参数对各显示屏进行位姿调整，且在第二调整链路下基于第二调整参数对各显示屏进行位姿调整，控制装置配置有显示位姿调整功能，显示位姿调整功能包括：根据目标用户的目标位置和各个显示屏的初始位姿确定第一调整参数和/或第二调整参数，并触发调整机构切换至相应的调整链路。本申请的显示装置能够通过控制装置的显示位姿调整功能，实现多个显示屏的位姿调整链路的自动切换，自动调整各显示屏的位姿，相比于现有的显示装置，本申请的显示装置使用更加简单方便，使用体验更佳。
显示装置

[发明专利]术中不动点的调整方法、可读存储介质及手术机器人系统-CN202110615540.0在审
发明人：蒋友坤;何超;袁帅 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明提供一种术中不动点的调整方法、可读存储介质及手术机器人系统，所述术中不动点的调整方法包括：以支撑装置和机械臂中的一者为主导调整对象，另一者为胁从调整对象；所述机械臂用于驱动所连接的器械穿过不动点运动；调整所述主导调整对象的位姿，以调整所述不动点的位姿；所述胁从调整对象的位姿跟随所述主导调整对象的位姿调整而调整，以使所述不动点相对于所述支撑装置的位姿保持不变。如此配置，通过主导调整对象的位姿调整，胁从调整对象的位姿跟随主导调整对象的位姿调整而调整，可保持不动点相对于支撑装置的位姿保持不变。在不中断手术的情况下，能够有效满足各种术中体位调整，提高手术机器人手术的效率和安全性。
不动调整方法可读存储介质手术机器人系统

[发明专利]车辆内部组件的控制方法、系统、设备及存储介质-CN202210255582.2在审
发明人：安君贺 -专利权人：博泰车联网科技（上海）股份有限公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60N2/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆内部组件的控制方法、系统、设备及存储介质，包括：响应于车辆内部组件的位姿调整指令，采集指纹信息；根据指纹样本与组件位姿信息的对应关系，确定与指纹信息相匹配的指纹样本对应的目标组件位姿信息；基于目标组件位姿信息对车辆内部组件的位姿进行调整。本发明通过响应于车辆内部组件的位姿调整指令，采集指纹信息；根据指纹样本与组件位姿信息的对应关系，确定与指纹信息相匹配的指纹样本对应的目标组件位姿信息；基于目标组件位姿信息对车辆内部组件的位姿进行调整；实现了基于指纹信息按照实际需求对车辆内部组件的位姿进行灵活调整
车辆内部组件控制方法系统设备存储介质

[发明专利]生成电子地图的方法、装置、设备及存储介质-CN202010363616.0有效
发明人：李经纬;梁伯均;王哲 -专利权人：上海商汤临港智能科技有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：该方法包括：获取目标对象在移动过程中的位姿数据，所述位姿数据包括所述目标对象在目标区域内的待调整位姿数据，以及所述目标对象在所述目标区域外的参考位姿数据；根据所述参考位姿数据，调整所述待调整位姿数据，得到目标位姿数据；根据所述目标位姿数据，生成所述目标区域对应的电子地图。
生成电子地图方法装置设备存储介质

[发明专利]货物卸载方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211177665.0在审
发明人：王发平;熊峰;胡仁强 -专利权人：深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：包括：获取目标叉车的托盘上的目标货物对应的货物卸载位置；根据货物卸载位置，确定目标叉车对应的托盘位姿调整位置；当目标叉车行驶至托盘位姿调整位置时，调整目标叉车对应的托盘的位姿，得到托盘对应的目标位姿；根据目标位姿、托盘位姿调整位置以及货物卸载位置之间的关系，规划从托盘位姿调整位置到货物卸载位置之间的目标路径；基于目标路径，从托盘位姿调整位置行驶至货物卸载位置，卸载目标货物。上述方法，解决了在货物运输过程中，由于颠簸等原因导致托盘相对于目标叉车发生位姿偏移，最终导致货物的摆放位姿不当造成安全事故的问题。
货物卸载方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种大型器械工作面的安装调试方法、电子装置及介质-CN202210283632.8有效
发明人：吴林潮;彭高亮;孙瑜;刘世伟;张建隆;程枫;王旭;赵祥杰;吉孟宇 -专利权人：中国工程物理研究院流体物理研究所;哈尔滨工业大学
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型器械工作面的安装调试方法、电子装置及介质，包括以下步骤：计算装调工况理论位姿与工作工况理论位姿的理论偏差值以及理论坐标变换矩阵；获取工作面在装调工况下的实际位姿以及工作面在工作工况下的预期位姿；根据理论偏差值、实际位姿、预期位姿以及理论坐标变换矩阵获取装调工况下的位姿调整偏差值；基于位姿调整偏差值调整实际位姿。本发明的目的在于提供一种大型器械工作面的安装调试方法、电子装置及介质，抵消了安装调试等微小偏差的影响，因此在实际安装过程中，只需要对装调环境下各测量点的实际位姿测量一次就能获得理想调整值，根据理想调整值进行装配调整，即可使工作面在工作工况下获得理想的位姿精度。
一种大型器械工作面安装调试方法电子装置介质

[发明专利]一种机器人躯关节位姿调整结构-CN202310512951.6在审
发明人：吴仁基 -专利权人：瑞基机器人有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人躯关节位姿调整结构，包括：底板，与机器人的躯关节连接。位姿调整轮，设置在底板的一侧，与底板的侧壁转动连接。传动组件，设置在位姿调整轮上，与位姿调整轮的圆周壁活动连接，用于通过转动驱动位姿调整轮转动，或停止转动时，与位姿调整轮进行自锁紧。断电时，传动组件停止转动，并与位姿调整轮处于自锁紧状态，通过自锁功能对任意位姿进行限定，进而达到限定或调整位姿的目的，避免增加电机而加重躯关节重量，减轻机器人整体的重量，实现既提高工作效率又减轻重量的目的
一种机器人关节调整结构

[发明专利]座椅控制器及其控制方法、载具、存储介质-CN202211232429.4在审
发明人：屈年鹤;吴宝刚;黄至君;文立 -专利权人：欣旺达电动汽车电池有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明实施例的座椅控制器，安设于载具，座椅控制器连接于载具的目标座椅，座椅控制器用于执行计算机程序，以实现座椅控制方法，需要先获取唤醒信号，并根据唤醒信号将座椅控制器调整至运行状态，当座椅控制器处于运行状态，获取目标座椅的历史位姿数据与初始位姿，以初始位姿为基准，根据历史位姿数据将目标座椅调整至记忆位姿，当目标座椅处于记忆位姿，获取位姿控制指令，根据位姿控制指令，将目标座椅由记忆位姿调整至目标位姿，当目标座椅调整至目标位姿，基于目标位姿更新历史位姿数据，能够在为座椅配置记忆调节功能的前提下，提升座椅的生产效率。
座椅控制器及其控制方法存储介质

[发明专利]路基传感器的位姿校正方法、装置和路基传感器-CN202080005468.3有效
发明人：牟加俊 -专利权人：深圳市速腾聚创科技有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H04W4/44 文献下载
摘要：本申请公开了一种路基传感器的位姿校正方法、装置和路基传感器。本申请根据当前帧点云确定所述点云采集装置在预设的点云地图中的当前位姿；在当前位姿和预设的基准位姿之间的偏移量大于偏移量阈值时，计算位姿调整参数；基于位姿调整参数驱动机械装置将点云采集装置由所述当前位姿调整为所述基准位姿，实现自动校正路基传感器的位姿，提高路基传感器位姿校正的效率和精度。
路基传感器校正方法装置

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