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[发明专利]基于柔性驱动的集成式仿生按摩机器人-CN201810435264.8有效
发明人：马志超;严家琪;吴佳楠;任露泉;杜希杰;马筱溪;张红诏;强振峰;蒋东颖 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-05-09 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于柔性驱动的集成式仿生按摩机器人，属于柔性驱动和仿生机械领域。该机器人由仿生按摩肘单元、仿生按摩手单元、红外检测单元、传动单元、控制单元和支承底座组成。基于气动人工肌肉的的仿生按摩肘单元与仿生按摩手单元能够模拟手部、肘部的摩、按、揉、捏等按摩动作。另外，集成于仿生按摩手单元、仿生按摩肘单元中的柔性传感器能够测量按摩区域组织硬度，控制单元能够据此针对指定按摩动作选择相应的按摩力度。本发明功能集成度高、刚柔耦合性能优异、结构紧凑，能够为按摩质量提供有效表征手段及评价机制，并进一步提升按摩效果，在家庭服务机器人、医疗康复等领域具有重要应用价值。
基于柔性驱动集成仿生按摩机器人

[实用新型]基于柔性驱动的集成式仿生按摩机器人-CN201820682042.1有效
发明人：马志超;严家琪;吴佳楠;任露泉;杜希杰;马筱溪;张红诏;强振峰;蒋东颖 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-05-09 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于柔性驱动的集成式仿生按摩机器人，属于柔性驱动和仿生机械领域。该机器人由仿生按摩肘单元、仿生按摩手单元、红外检测单元、传动单元、控制单元和支承底座组成。基于气动人工肌肉的的仿生按摩肘单元与仿生按摩手单元能够模拟手部、肘部的摩、按、揉、捏等按摩动作。另外，集成于仿生按摩手单元、仿生按摩肘单元中的柔性传感器能够测量按摩区域组织硬度，控制单元能够据此针对指定按摩动作选择相应的按摩力度。本实用新型功能集成度高、刚柔耦合性能优异、结构紧凑，能够为按摩质量提供有效表征手段及评价机制，并进一步提升按摩效果，在家庭服务机器人、医疗康复等领域具有重要应用价值。
仿生按摩柔性驱动手单元按摩动作集成式机器人家庭服务机器人红外检测单元气动人工肌肉肘部本实用新型功能集成度柔性传感器按摩力度按摩区域按摩效果传动单元仿生机械刚柔耦合有效表征支承底座重要应用模拟手按摩测量康复医疗

[实用新型]具有磁疗功能的仿生按摩器-CN201020563364.8无效
发明人：王春义;王春成 -专利权人：王春义
申请日： 2010-10-12 - 公布日： 2011-05-11 - 主分类号： A61H39/04 文献下载
摘要：本实用新型属于医疗保健器械领域，涉及一种具有磁疗功能的仿生按摩器，主要特点是在仿生按摩器(仿生按摩辊、仿生按摩球、仿生按摩垫)中设置磁芯，适用于颈椎、脊椎、腰椎及肩、腿疼痛患者，根据不同病情需要，置于患处，在对人体相关穴位或疼点进行自助按摩的同时，又通过磁场的协同作用，更好地促进机体血液循环，舒筋活络，缓解疲劳，解除痛苦，提高疗效，缩短治疗周期，便于进入家庭推广应用。
具有磁疗功能仿生按摩

[实用新型]仿生按摩球-CN200920297244.5无效
发明人：王春义;王建莹 -专利权人：王春义
申请日： 2009-12-25 - 公布日： 2010-09-08 - 主分类号： A61H15/00 文献下载
摘要：本实用新型属于医疗保健用品领域，涉及一种仿生按摩球，特为易患颈椎、脊椎、腰椎肩腿疼痛的人保健按摩使用，主要特点是该仿生按摩球在球体的圆周面上分布多个柔性按摩头。使用者平躺在床上，将仿生按摩球置于身下，使按摩头相对滚动，也可手提按摩球甩打身体部位，能代替按摩医师自助对相关穴位或疼点按摩，起到放松肌肉、舒筋活络、缓解疲劳、消除疼痛的作用，具有结构简单，成本低廉，使用方便，省力省事，仿生性强等优点，易于进入家庭推广应用。
仿生按摩

[发明专利]仿生机械手及传动机构-CN201710375451.7在审
发明人：薛玮珠;黄明钧;黄凯瑞;曹世仑;洪颖鑫 -专利权人：浙江机电职业技术学院
申请日： 2017-05-24 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生机械手及传动机构，其技术方案要点是包括连杆装置、仿生机械手、驱动电机、活动关节机构、以及架体，所述驱动电机和所述连杆装置分别设置于所述架体上，所述连杆装置的输出端与仿生机械手相连接，用以带动仿生机械手对需要按摩的部位进行按摩，所述活动关节结构安装在连杆装置和仿生机械手之间。本发明的仿生机械手及传动机构实现对需要按摩的位置进行按摩，操作简单、使用方便，并且相对于人工按摩成本更低。
仿生机械手连杆装置按摩驱动电机架体活动关节机构活动关节结构技术方案要点仿生机械人工按摩输出端

[实用新型]一种脚底穴位仿生按摩器-CN200820146386.7无效
发明人：赵秋霞 -专利权人：赵秋霞
申请日： 2008-11-14 - 公布日： 2009-09-30 - 主分类号： A61H39/04 文献下载
摘要：一种脚底穴位仿生按摩器，涉及一种按摩器，尤其是涉及一种脚底穴位仿生按摩器。提供一种可同时接触并按摩脚底穴位的脚底穴位仿生按摩器。设有本体，本体上设有至少5个凸起的按摩头，各按摩头对应脚底穴位设置，各按摩头的顶面所形成的面为曲面，曲面的形状与脚底面的形状相同。可根据脚底面的形状将各穴位所对应的按摩头制成高度不同的按摩头，以使各按摩头的顶面自然形成一个与脚底面的形状相同的曲面，使用时可与脚底面吻合，这样一来，可实现穴位仿生按摩，大大提高脚底穴位的按摩效果。
一种脚底穴位仿生按摩

[发明专利]一种替代诱情公猪查情的仿生学方法-CN202111643289.5在审
发明人：樊继伟;赵杰 -专利权人：南京博维特健康管理有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： A61D17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种替代诱情公猪查情的仿生学方法，其主要包括有公猪气味散发系统、仿生系统和按摩系统组成，公猪气味散发系统，包括公猪气味液体的制备、喷洒系统、气味散发系统，仿生系统，包括音频播放结构、视频观察结构、无线通讯控制结构，按摩系统，包括控制模块、按摩结构。本发明开发出一种替代诱情公猪查情的仿生学方法通过安装有公猪气味散发系统、仿生系统和按摩系统可以在使用时根据母猪与装置的间距使用不同的气味散发方法，增加诱情效果，利用仿生系统对母猪所发出的公猪叫声可有效地增加母猪的发情率，利用按摩系统可在使用时母猪的背部进行按摩，增加母猪的舒适性，避免母猪在受精时出现惊慌的情况。
一种替代公猪仿生学方法

[实用新型]一种大睛鱼眼霜瓶-CN202122557920.1有效
发明人：罗觅 -专利权人：广州丽鑫包装材料有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： A45D34/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种大睛鱼眼霜瓶，其技术方案要点是：包括：用于存放眼霜的料管、用于将所述料管内的眼霜传输给仿生按摩头的出料底座、用于输出眼霜并按摩眼部的仿生按摩头、及用于容纳仿生按摩头的保护盖；所述出料底座的一端与所述料管螺纹连接、且所述出料底座的一端与所述料管连通；所述出料底座的另一端与所述仿生按摩头可拆卸连接、所述出料底座的另一端与所述仿生按摩头连通；所述保护盖可拆卸设置在出料底座上；本申请具有可利用眼霜按摩眼部肌肉疏通眼部经络的优点
一种大睛鱼眼霜瓶

[实用新型]仿生式按摩头及具有该按摩头的仿生式按摩头装置-CN201120149117.8有效
发明人：武济群 -专利权人：东莞威德电子科技有限公司
申请日： 2011-05-11 - 公布日： 2012-05-16 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿生式按摩头，包括呈中空结构且透光的按摩本体，所述中空结构形成容置腔，所述容置腔内设置有与外界电性连接的发光元件。由于本实用新型的按摩本体内置有发光元件，从而提高了本实用新型的仿生式按摩头的美观及趣味性以满足人们的个性化追求的同时，还提高了按摩效果。另，本实用新型还公开了一种具有本实用新型的仿生式按摩头的仿生式按摩头装置。
仿生按摩具有装置

[实用新型]仿生按摩辊-CN200920090146.4无效
发明人：王春义;王建莹 -专利权人：王春义
申请日： 2009-05-01 - 公布日： 2010-02-10 - 主分类号： A61H15/00 文献下载
摘要：本实用新型属于医疗保健用品领域，涉及一种仿生按摩辊，特为易患颈椎、脊椎、腰椎疼痛的人保健按摩使用，主要特点是该仿生按摩辊的辊体为圆柱状，在辊体两端部的圆周面上均匀分布数排柔性按摩头。使用者平躺在床上，将仿生按摩辊置于脊柱下，使按摩头沿脊柱两侧相对滚动，能代替按摩医师自助对相关穴位或疼点按摩，起到放松肌肉、舒筋活络、缓解疲劳、消除疼痛的作用，具有结构简单，成本低廉，使用方便，省力省事，仿生性强等优点，易于进入家庭推广应用。
仿生按摩

[发明专利]一种卧床病患下肢按摩仿生手-CN201811275770.1在审
发明人：陈波 -专利权人：溧阳市人民医院
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种卧床病患下肢按摩仿生手，包括底座和按摩板，两个按摩板的顶部铰接，两个按摩板的顶部均固定连接有软性防护套，底座的上表面开设有滑槽，滑槽的内壁滑动插接有支撑板，两个支撑板的顶部均铰接有调节板，两个按摩板的底端表面均开设有伸缩槽。该卧床病患下肢按摩仿生手，达到了对U型块上的仿生手按摩装置进行自动往复的效果，使用时，连接电源，启动电机，电机通过转轴表面的卷线筒正转，卷线筒通过钢丝绳带动U型板沿着导向槽内壁做直线滑动，进而带动U型板上的仿生手按摩装置向上移动，当导向块触碰到第一行程开关时，电机正转停止，反转启动，带动U型板上的仿生手按摩装置自动回程，从而具有具有自动循环按摩的特点。
仿生手按摩板按摩装置按摩病患卧床下肢卷线筒支撑板滑槽铰接底座导向槽内壁软性防护套电机正转连接电源内壁滑动启动电机向上移动行程开关直线滑动转轴表面自动回程自动往复自动循环钢丝绳导向块调节板上表面伸缩槽插接底端反转正转电机

[实用新型]卧床病患下肢按摩仿生手-CN201821768534.9有效
发明人：陈波 -专利权人：溧阳市人民医院
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了卧床病患下肢按摩仿生手，包括底座和按摩板，两个按摩板的顶部铰接，两个按摩板的顶部均固定连接有软性防护套，底座的上表面开设有滑槽，滑槽的内壁滑动插接有支撑板，两个支撑板的顶部均铰接有调节板，两个按摩板的底端表面均开设有伸缩槽。该卧床病患下肢按摩仿生手，达到了对U型块上的仿生手按摩装置进行自动往复的效果，使用时，连接电源，启动电机，电机通过转轴表面的卷线筒正转，卷线筒通过钢丝绳带动U型板沿着导向槽内壁做直线滑动，进而带动U型板上的仿生手按摩装置向上移动，当导向块触碰到第一行程开关时，电机正转停止，反转启动，带动U型板上的仿生手按摩装置自动回程，从而具有具有自动循环按摩的特点。
仿生手按摩板按摩装置按摩病患卧床下肢卷线筒支撑板滑槽铰接底座导向槽内壁软性防护套电机正转连接电源内壁滑动启动电机向上移动行程开关直线滑动转轴表面自动回程自动往复自动循环钢丝绳导向块调节板上表面伸缩槽插接底端反转正转电机

[实用新型]仿生指按摩搓背器-CN201120029905.3无效
发明人：吴开和 -专利权人：吴开和
申请日： 2011-01-28 - 公布日： 2011-10-05 - 主分类号： A47K7/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿生指按摩搓背器，包括本体、触头、两个分别连接于本体两端的拉手、包裹于本体外的搓澡布，本体为纺织纤维，触头经热塑成型附着于本体的一侧。相对于现有的搓背产品，本实用新型仿生指按摩搓背器在本体上设置多个按摩触头，将搓澡布包裹在附着有按摩触头的本体外，优势如下：该仿生指按摩搓背器的按摩触头经热塑成形附着于本体上，不破坏本体本身的纤维结构，使仿生指按摩搓背器在具有较好的去角质能力的同时更加结实耐用；触头中心设计的圆孔，增加了触头的柔性和弹性，同时也进一步提高了按摩效果；仿生指按摩搓背器两端的拉手可以使人方便地按摩清洗自己的背部。
仿生按摩搓背器

[实用新型]一种双头按摩器-CN201320169900.X有效
发明人：黄国文 -专利权人：黄国文
申请日： 2013-04-07 - 公布日： 2013-08-28 - 主分类号： A61H23/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双头按摩器，包括壳体，按摩头，仿生舌头，内置于壳体中的按摩头驱动装置、舌头驱动装置、PCB板；其中，按摩头安装在壳体的一端，由按摩头驱动装置驱动该按摩头震动，仿生舌头可转动地安装在壳体的另一端，由舌头驱动装置驱动该仿生舌头转动，所述按摩头驱动装置和舌头驱动装置均由PCB板控制。藉此，本产品通过将按摩头与仿生舌头安装在壳体的两端，并分别采用驱动装置对两者进行驱动，实现了多功能，使用者可根据需要选择相应的按摩功能，按摩效果极佳，给使用者带来最大享受的同时还降低了使用成本，并且使用
一种按摩

[实用新型]一种穴位低频脉冲联合中药透皮热导的多功能仿生腰带-CN202022234057.1有效
发明人：浦飞飞 -专利权人：华中科技大学同济医学院附属协和医院
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： A61F5/03 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种穴位低频脉冲联合中药透皮热导的多功能仿生腰带，包括护腰本体、支撑组件、多个穴位按摩电极片、中药袋和电加热层；护腰本体上设置有电源器件；支撑组件包括腰椎仿生钢板和多个仿生软骨，腰椎仿生钢板内置于钢板袋中，腰椎仿生钢板设置于护腰本体的中部，以供贴于使用者腰椎，多个仿生软骨沿护腰本体长度方向依次排列，仿生软骨均沿护腰本体的宽度方向设置；多个穴位按摩电极片设置于护腰本体的内侧，穴位按摩电极片均与电源器件电连接，以供多个穴位按摩电极片分别正对着使用者腰部的不同穴位；电加热层内嵌于护腰本体中，电加热层与电源器件电连接；解决现有医疗护腰不具备穴位按摩的功能，治疗效果不理想的问题。
一种穴位低频脉冲联合中药透皮热导多功能仿生腰带

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