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[发明专利]一种双臂机器人主从控制系统及方法-CN201811476071.3在审
发明人：蔡君义;陈佳旋;王卫军;张弓;侯至丞;梁济民;顾星;宗安汉;李亚锋 -专利权人：深圳先进技术研究院;广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种双臂机器人主从控制系统及方法，涉及机器人技术领域，包括主机器人、从机器人、主控制器及从控制器，主机器人与从机器人是成尺寸比例的相同结构双臂机器人，通过主控制器转换并传达主机器人双臂关节位置信息至从控制器，从控制器通过两路分别传输左右臂关节位置信息至从机器人的左右臂，以同步控制从机器人；本发明通过主从同构的方式，即主机器人和从机器人的结构完全相同，只在尺寸上有所区别，只需要保证主机器人与从机器人的每个关节一一对应，即可实现从机器人对主机器人动作的复现，解决双臂机器人控制理论的复杂性，降低机器人操作门槛。
一种双臂机器人主从控制系统方法

[发明专利]基于多机器人的协同运动方法-CN202111136737.2在审
发明人：高欢;邓洪洁;李大新;孙义东 -专利权人：上海新时达电气股份有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于多机器人的协同运动方法，包括：主机器人获取自身的路径信息、与同步相关的标志位及附加轴的路径信息，从机器人获取自身的路径信息及与同步相关的标志位；主机器人根据标志位判断主、从机器人是否满足同步运动条件；若满足，则主机器人计算主、从机器人和附加轴的合成路径长度及合成路径的运动约束条件，对合成路径进行实时插补运算，得到合成路径的插补点；主机器人根据合成路径插补点分别按比例计算主机器人、附加轴和从机器人的插补点，并将从机器人插补点发送给从机器人；主机器人根据插补点控制主机器人和附加轴运动，从机器人根据从机器人的插补点控制从机器人运动。本发明能实现多台机器人与同一附加轴协同作业。
基于机器人协同运动方法

[发明专利]一种双机器人的防碰撞控制方法、系统和多机器人系统-CN202210653766.4有效
发明人：李滕;应坤;郑浩鑫;左登云 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种双机器人的防碰撞控制方法、系统和多机器人系统。其中控制方法包括：建立主机器人与从机器人的实时通信；当主机器人和从机器人在运行各自的预设运动任务时，主机器人实时接收从机器人发送的从机器人实时运动数据并结合其自身的实时运动数据预判两者的碰撞风险；当主机器人预判与从机器人存在碰撞风险时，主机器人主动避让从机器人使从机器人能够优先运行其预设运动任务。采用本发明的控制方法，主机器人自主实现动态避让，避免碰撞发生，并可最大限度保证双机器人的执行效率，提高生产效率，同时采取单独避让策略，可减少防碰撞检测的算力需求，提高机器人的响应速度，避让动作精度更高。
一种双机碰撞控制方法系统机器人

[发明专利]一种双机器人协作同步的方法、系统、装置和存储介质-CN202010031572.1有效
发明人：李雪锋;高燕;庄健培;张见双;钟乐华;林小峰;邓颂坤 -专利权人：广州机械科学研究院有限公司;广州启帆工业机器人有限公司
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种双机器人协作同步的方法、系统、装置和存储介质，其中方法包括以下步骤：获取从机器人的基坐标在主机器人的基坐标系下的第一表示；结合获得的第一表示将从机器人末端TCP坐标同步跟随到主机器人TCP末端，从而实现主机器人和从机器人同步。本发明通过采用主机器人的基坐标系来表示从机器人基坐标，并结合第一表示和主机器人TCP末端的变化实时地获得从机器人末端TCP坐标，根据获得的坐标实时控制从机器人，从而时从机器人能够实时地跟随主机器人，并实现高精确度地同步，可广泛应用于多机器人间协作技术。
一种双机协作同步方法系统装置存储介质

[发明专利]异构机器人遥操作系统位置和速度同步控制方法-CN201810680814.2有效
发明人：刘霞;潘成伟;董秀成 -专利权人：西华大学
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人遥操作控制技术领域。>和位置变化量；位置信息xmaster及主机器人位置变化量通过通讯网络传递给从机器人；从机器人运动并产生位置信息xslave；以主机器人位置信息xmaster控制从机器人位置信息xslave，实现主机器人和从机器人位置同步；以主机器人位置变化量控制从机器人的速度Vs，实现主机器人和从机器人速度同步。本发明实现了主机器人的位置信息控制从机器人在三维任务空间中的位置移动，同时也使主机器人在该过程中的位置变化量控制从机器人在三维任务空间中的速度变化，实现了从机器人的位置和速度与主机器人的位置和速度保持同步
机器人操作系统位置速度同步控制方法

[发明专利]多机器人协作的路径规划方法-CN201610049922.0有效
发明人：吕燕;蒋知峰;张力;蒋劲峰 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2016-01-25 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人路径规划领域，尤其涉及多机器人协作路径规划方法。提供一工件，定义主机器人和从机器人，并且获取主机器人的主信息和从机器人的从信息；主机器人采用主动视觉的方式获取工件的工件信息；根据主信息和从信息构建机器人模型，并且根据工件信息构建环境模型；主机器人根据机器人模型和环境模型确定主机器人和从机器人的工作任务及工作路径；主机器人和从机器人根据工作路径执行工作任务。采用分段式路径规划技术，提高了路径优化效率，解决了多机器人叠加运动中的握手避碰问题，实现多机器人加工过程中的各关节动态调整与路径的在线优化。
机器人协作路径规划方法

[发明专利]主从机器人系统-CN202310066787.0在审
发明人：山本洋介 -专利权人：电装波动株式会社
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明的主从机器人系统具备：主机器人，其姿势通过用户施加的外力变更；从机器人，其姿势以与所述主机器人的姿势一致的方式被控制；以及控制部，控制所述主机器人及所述从机器人，所述控制部使所述主机器人的姿势与所述从机器人的姿势一致，在使所述主机器人的姿势与所述从机器人的姿势一致时，将所述主机器人的动作的加速度限制在限制加速度以下。
主从机器人系统

[发明专利]机器人系统的控制方法以及机器人系统-CN201480016822.7有效
发明人：小松嵩宙;池田达也 -专利权人：松下知识产权经营株式会社
申请日： 2014-03-17 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本公开的机器人系统的控制方法具有第1步骤～第5步骤。特别地，在第2步骤中，生成表示第1从机器人与第2从机器人的位置关系的第2变换矩阵，将第2变换矩阵存储在主机器人中。在第4步骤中，主机器人基于使用第1变换矩阵以及第2变换矩阵求出的第2指令，指示第2从机器人的动作。在第5步骤中，第1从机器人以及第2从机器人与主机器人协作动作。由此，能够将无法与全部其他机器人进行TCP位置对齐的作业机器人作为主机器人，使全部机器人进行协作动作。
机器人系统控制方法以及

[发明专利]一种光伏阵列的清扫系统及方法-CN202110174853.7在审
发明人：郑坪坪;黄立军;曾思昊;郑进国 -专利权人：厦门蓝旭科技有限公司
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：本发明揭示了一种光伏阵列的清扫系统及方法，其包括M个清扫机器人组，每个清扫机器人组包括N个清扫机器人，每个清扫机器人用于清扫一光伏阵列；每一所述清扫机器人组的N个清扫机器人中设有一主清扫机器人和N‑1个从清扫机器人，所述主清扫机器人与从清扫机器人之间通信连接，所述主清扫机器人用于监测从清扫机器人，并根据预设的清扫规则控制从清扫机器人的状态。本发明通过一个主清扫机器人控制多台从清扫机器人的清扫工作，实现一拖多的清扫模式，很好地协调多个清扫机器人之间的清扫工作，确保其相互之间不受干扰。
一种阵列清扫系统方法

[发明专利]主从式蛇形机器人系统及其位置控制方法-CN201610430962.X有效
发明人：李橡欣;任岭雪;韩世鹏;李栓;熊璟;王磊 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2016-06-16 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种主从式蛇形机器人系统及其位置控制方法，获取主机器人的主手位置信息，对主手位置信息进行主从映射变化得到主从映射位置信息。获取从机器人的实际位移变化量，根据从机器人的实际位移变化量计算得到从手位置误差。根据主从映射位置信息和从手位置误差，通过神经网络相关性剪枝算法处理得到从手角度变化量，将从手角度变化量输出至从机器人，以控制从机器人跟随主机器人运动。通过神经网络相关性修剪算法实现从机器人与主机器人的位置精确控制，无需对从机器人进行运动学反解，避免了多解性的产生，对从机器人的自由度个数没有限制，提高控制实时性。
从机器人主机器人主从角度变化量蛇形机器人神经网络实际位移位置控制映射位置手位置主从式主手变化量计算剪枝算法算法实现映射变化变化量多解性实时性运动学修剪输出

[发明专利]一种扫地多机器人方法-CN201710906916.7在审
发明人：华正浩;朱光茂;张晓华;张林川 -专利权人：南京龙贞自控科技发展有限公司
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种扫地多机器人方法，包括以下步骤：根据待清扫区域的清扫难度将待清扫区域划分为若干个子清扫区域；主扫地机器人负责清扫最难清扫的子清扫区域，同时与从扫地机器人进行通信；从扫地机器人将自己的位置距离传递给主扫地机器人，主扫地机器人将剩余的每个子清扫区域分配给距其最近的从扫地机器人；主、从扫地机器人清扫相应子清扫区域；当从扫地机器人清扫完成时，与主扫地机器人通信，若从扫地机器人相邻的子清扫区域还没清扫完，则该从扫地机器人去相邻子清扫区域帮助清扫
清扫扫地机器人多机器人扫地区域分配位置距离完成时通信传递帮助

[发明专利]一种主从式机器人控制系统及控制方法-CN201610428044.3有效
发明人：李橡欣;任岭雪;韩世鹏;陈果;谢卿丞;熊璟;王磊 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2016-06-16 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种主从式机器人控制系统及控制方法。所述主从式机器人控制系统包括主手机器人、控制系统、角度数据库和从手机器人；所述控制系统分别与主手机器人和角度数据库相连，所述角度数据库与从手机器人相连；所述控制系统检测主手机器人的位置变化大小，对所述主手机器人的位置变化大小进行模糊控制处理，输出从手机器人角度变化等级，通过所述角度变化等级调用角度数据库的运动指令发送给从手机器人；所述从手机器人根据所述运动指令进行运动。本发明实时性较好，无需对从手机器人进行运动学反解，避免了多解性的产生，对从手机器人的自由度个数没有限制，可以减小在空间跟随性误差。
一种主从机器人控制系统控制方法

[发明专利]一种吊轨式子母机器人及其控制方法-CN202210701487.0在审
发明人：李金波;刘虎;易顺勇;李哲 -专利权人：长沙万为机器人有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：一种吊轨式子母机器人及其控制方法，所述吊轨式子母机器人包括主机器人、从机器人以及悬空设置的主轨道和从轨道；主机器人能够沿主轨道移动；主机器人上设有挂载轨道，主机器人通过挂载轨道连接从机器人，通过挂载轨道与从轨道对接，使从机器人经挂载轨道自主移动至从轨道的目标工作位执行任务。本发明还包括一种吊轨式子母机器人的控制方法。本发明一方面能够大大提高工作效率，而且还能实现主轨道到从轨道之间的转移和不同从轨道之间的移动，以完成不同位置的工作任务，且各机器人相互之间不受影响，从而保证各项任务的有序进行；另一方面，各机器人的结构排布紧凑，且能够准确实现挂载轨道与从轨道的无缝对接，保证从机器人顺畅进入从轨道。
一种式子母机及其控制方法

[发明专利]焊接机器人的控制方法及控制系统、存储介质-CN202210287674.9在审
发明人：冯消冰;蒋德军;王永科;南亚林;康晓宁;周修乐;王永红;潘际銮;高力生 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;北京博清科技有限公司;中石化第五建设有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及焊接机器人技术领域，提供一种焊接机器人的控制方法及控制系统、存储介质。所述焊接机器人的控制方法包括：根据控制策略和焊接工件的焊缝位置确定焊接主机器人沿焊接工件移动的路径及焊接动作；根据控制策略、焊接主机器人的位置以及焊接从机器人的位置确定焊接从机器人跟随焊接主机器人移动的路径及输送焊丝的动作；根据控制器机器人的位置、焊接主机器人的位置以及焊接从机器人的位置确定控制器机器人跟随焊接主机器人移动的路径。本发明实现了对焊接主机器人和焊接从机器人的集中控制，保证控制指令的时效性，提高控制精度和灵活性，同时扩大焊接主机器人的作业范围。
焊接机器人控制方法控制系统存储介质

[实用新型]一种多机器人协同作业的焊接系统-CN202020447397.X有效
发明人：冯消冰;张俊;张磊 -专利权人：北京博清科技有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多机器人协同作业的焊接系统，该焊接系统包括：一台主机器人，包括主控模块；至少三台从机器人，从机器人包括从控模块，从控模块均与主控模块通信连接；其中，相邻设置的两个焊接机器人的焊接区域交叉，焊接机器人包括主机器人和从机器人；主控模块用于下发指令，从控模块用于接收指令，以实现焊接机器人协同作业。本实用新型实施例提供的技术方案，可实现单人操作多台设备(焊接机器人)协同自动焊接，有利于节省人力资源。
一种机器人协同作业焊接系统

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