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[发明专利]一种有缆水下机器人半主动升沉补偿系统-CN201610848290.4有效
发明人：全伟才;刘银水;赵旭峰;任晓军;郑明东 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2016-09-22 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： B63B27/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种有缆水下机器人半主动升沉补偿系统，包括：被动升沉补偿单元，用于补偿水下铠缆单元的静态载荷；主动升沉补偿单元，用于补偿水下铠缆单元的动态载荷；水下铠缆单元，包括铠缆、中继器、系缆和水下机器人本发明能够在被动升沉补偿单元补偿掉静态载荷的基础上，通过主动升沉补偿单元产生辅助补偿作用，克服动态载荷，使得水下铠缆单元的铠缆做与母船升沉运动方向相反的运动，从而降低铠缆张力波动和中继器的振荡幅度。通过将被动升沉补偿与主动升沉补偿机械结合的方式，可在降低系统能耗的基础上进一步提高系统的升沉补偿效率，适用于大深度、大载荷、长时间、高效率的有缆水下机器人升沉补偿场合。
一种水下机器人主动升沉补偿系统

[发明专利]深海采矿升沉补偿模拟试验装置-CN201110127117.2无效
发明人：刘少军;胡琼;黄中华;刘质 -专利权人：中南大学
申请日： 2011-05-17 - 公布日： 2011-08-03 - 主分类号： E21C50/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种深海采矿升沉补偿模拟试验装置，万向架装置(2)的外环与采矿船运动模拟器(1)的上平台相连，万向架装置(2)的内环与主动升沉补偿装置(3)相连，姿态传感器(6)安装在采矿船运动模拟器(1)的上平台上，油缸位移传感器(7)安装在采矿船运动模拟器(1)的油缸上，升沉补偿装置位移传感器(5)与主动升沉补偿装置(3)相连，模拟管道系统(4)与主动升沉补偿装置(3)相连，姿态传感器(6)、油缸位移传感器(7)、升沉补偿装置位移传感器(5)的信号输出端与控制器(8)的输入端相连，控制器(8)的输出端与采矿船运动模拟器(1)、主动升沉补偿装置(3)的控制端相连。本发明可以实现深海采矿升沉补偿模拟试验装置的性能测试，进而可以为深海采矿升沉补偿系统设计提供依据。
深海采矿升沉补偿模拟试验装置

[实用新型]水下装备主动升沉补偿测控装置-CN201220442261.5有效
发明人：张竺英;杨文林;张艾群;全伟才 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2012-08-28 - 公布日： 2013-02-13 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及水下装备主动升沉补偿测控装置，包括惯性测量单元、信号处理器和控制器；惯性测量单元的输出端与信号处理器的输入端连接；信号处理器的输出端与控制器的输入端连接；控制器的输出端连接至水下装备的动力机构本实用新型体积较小，安装方便快捷，能适用于不同安装平台的顺利切换；主动升沉补偿测控装置兼具运动测量和控制功能，可作为一个独立的功能模块，通过与动力机构相结合即可实现对水下装备主动升沉补偿控制，对于提高深海装备的作业和收放的安全性能将具有重要的意义；可用于对没有主动升沉补偿功能的水下装备收放系统进行技术改造，在收放系统配置主动升沉补偿测控装置即可实现升沉补偿。
水下装备主动升沉补偿测控装置

[发明专利]科考船主动补偿绞车系统及其使用方法-CN202111101202.1在审
发明人：李文华;贾子敬;林珊颖;葛杨元;徐畅;孙玉清;周性坤;韩凤翚;李根;叶浩然 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B66D1/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种科考船主动补偿绞车系统及其使用方法，该系统主要包括储缆绞车、牵引绞车、缆松弛补偿器和主动升沉补偿装置；其中，缆绳经储缆绞车伸出，绕过滑轮组与负载连接；所述缆松弛补偿器设置在牵引绞车滑轮组之间，实现储缆绞车与牵引绞车之间的恒张力控制；所述主动升沉补偿装置与牵引绞车电机连接，所述主动升沉补偿装置输出的控制信号响应于船体的升沉状态变化，用以控制牵引绞车电机的转向和转速，从而实现主动升沉补偿。
科考船主补偿绞车系统及其使用方法

[发明专利]一种电驱动海洋绞车主动升沉补偿系统滑模控制方法-CN202111389775.9在审
发明人：谢天财;黄良沛;郭勇;欧云;谭姚 -专利权人：湖南科技大学
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B66C23/53 文献下载
摘要：本发明公开了一种电驱动海洋绞车主动升沉补偿系统滑模控制方法，以实测海试数据及电驱动海洋绞车机电系统真实工作状态为关键点，合理简化作业母船‑缆绳‑水下装备的耦合系统模型，综合考虑电驱动海洋绞车主动升沉补偿时的机电系统实际运行状态、电机轴扭转粘性阻尼与电机轴等效扭转刚度等问题，推导海洋绞车在主动升沉补偿过程中不同运行状态下的传递函数，结合滑模变结构控制算法削弱了机电系统运行状态切换时产生的系统抖震问题，提高了电驱动海洋绞车主动升沉补偿系统补偿精度与鲁棒性，加快了主动升沉补偿系统研制周期，为后续系统开发研制提供了参考依据。
一种驱动海洋绞车主动升沉补偿系统控制方法

[发明专利]一种主动升沉补偿起重机的试验方法-CN201810877826.4有效
发明人：汤敏;霍小剑;姬红斌 -专利权人：武汉船用机械有限责任公司
申请日： 2018-08-03 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： B66C23/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种主动升沉补偿起重机的试验方法，属于起重技术领域。该试验方法通过将运动参考单元安装在六自由度试验平台上，控制六自由度试验平台模拟波浪运动，以对主动升沉补偿起重机进行试验，从而判断主动升沉补偿起重机的主动升沉补偿功能是否符合要求。
主动升沉起重机六自由度试验平台试验参考单元补偿功能模拟波浪试验成本体积小重量轻

[发明专利]新型海上起重机升沉补偿系统及补偿方法-CN201410660704.1有效
发明人：刘文龙;陈良路;朱林;赵彦琪;吕慧轩;薛浩 -专利权人：中国石油大学(华东)
申请日： 2014-11-18 - 公布日： 2015-02-25 - 主分类号： B66D1/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型海上起重机升沉补偿系统及补偿方法，包括一个起重装置、升沉补偿执行装置、控制器和船舶升沉模拟系统，所述的升沉补偿执行装置吊装在起重装置上,船舶升沉运动模拟系统安装在升沉补偿执行装置的下方，通过控制器控制起重装置、升沉补偿执行装置、船舶升沉运动模拟系统，实现升沉补偿执行装置和船舶升沉运动模拟系统的相互配合。本发明安装在吊钩与货物之间的新型主动式升沉补偿装置，方便拆装，适用范围广，可移植性强。
新型海上起重机升沉补偿系统方法

[实用新型]新型海上起重机升沉补偿系统-CN201420694713.8有效
发明人：刘文龙;陈良路;朱林;赵彦琪;吕慧轩;薛浩 -专利权人：中国石油大学(华东)
申请日： 2014-11-18 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： B66D1/50 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型海上起重机升沉补偿系统，包括一个起重装置、升沉补偿执行装置、控制器和船舶升沉模拟系统，所述的升沉补偿执行装置吊装在起重装置上,船舶升沉运动模拟系统安装在升沉补偿执行装置的下方，通过控制器控制起重装置、升沉补偿执行装置、船舶升沉运动模拟系统，实现升沉补偿执行装置和船舶升沉运动模拟系统的相互配合。本实用新型安装在吊钩与货物之间的新型主动式升沉补偿装置，方便拆装，适用范围广，可移植性强。
新型海上起重机升沉补偿系统

[发明专利]一种基于舰船运动预报的主动升沉补偿方法及系统-CN201910672421.1在审
发明人：吴金波;郭睿文;巫东来 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B63B27/10 文献下载
摘要：本发明属于运动补偿技术领域，并具体公开了一种基于舰船运动预报的主动升沉补偿方法及系统，其首先获取由吊机的执行机构引起的待吊装货物在垂直方向上的位移以及用于吊装货物的钢绳的动态伸长量，并基于舰船船体的历史垂向升沉位移数据预报获得垂向升沉位移预报值；再由货物在垂直方向上的位移、钢绳的动态伸长量以及垂向升沉位移预报值三者相加计算获得货物实际位置估计值；最后计算货物实际位置估计值与对应预设的货物指令位移值的差值，并以该差值控制执行机构动作，以此完成基于舰船运动预报的主动升沉补偿本发明具有补偿精度高、补偿效果好等优点，适用于多种主动升沉补偿系统。
主动升沉舰船运动垂向预报吊装货物实际位置位移预报伸长量钢绳货物运动补偿技术补偿系统补偿效果差值控制机构动作计算货物舰船船体位移数据指令位移吊机预设相加

[发明专利]扬矿管升沉补偿系统及对扬矿管进行补偿的方法-CN201810389041.2在审
发明人：肖林京;梁彬;张玉鲁;于志豪 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： E21B19/09 文献下载
摘要：本发明目的是提供了一种操作简单的扬矿管升沉补偿系统及对扬矿管进行补偿的方法，用于深海采矿扬矿管升沉补偿。一种扬矿管升沉补偿系统，包含上横梁、下横梁、主动型升沉补偿系统和被动型升沉补偿系统；上横梁与采矿船相铰接，下横梁与扬矿管相铰接；主动型升沉补偿系统为起重部件，起重部件一端与下横梁连接，另一端与上横梁连接，起重部件带动上横梁相对下横梁上下移动；被动型升沉补偿系统包括被动补偿缸和被动蓄能器，被动补偿缸的缸体一端与上横梁连接，被动补偿缸的活塞杆一端与下横梁连接，被动补偿缸与被动蓄能器连接。
升沉补偿系统矿管上横梁下横梁被动补偿被动型蓄能器主动型铰接部件一端上下移动深海采矿升沉补偿采矿船活塞杆缸体

[实用新型]扬矿管升沉补偿系统-CN201820613198.4有效
发明人：肖林京;梁彬;张玉鲁;于志豪 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： E21B19/09 文献下载
摘要：本实用新型目的是提供了一种操作简单的扬矿管升沉补偿系统及对扬矿管进行补偿的方法，用于深海采矿扬矿管升沉补偿。一种扬矿管升沉补偿系统，包含上横梁、下横梁、主动型升沉补偿系统和被动型升沉补偿系统；上横梁与采矿船相铰接，下横梁与扬矿管相铰接；主动型升沉补偿系统为起重部件，起重部件一端与下横梁连接，另一端与上横梁连接，起重部件带动上横梁相对下横梁上下移动；被动型升沉补偿系统包括被动补偿缸和被动蓄能器，被动补偿缸的缸体一端与上横梁连接，被动补偿缸的活塞杆一端与下横梁连接，被动补偿缸与被动蓄能器连接。
升沉补偿系统矿管上横梁下横梁被动补偿被动型蓄能器主动型铰接本实用新型部件一端上下移动深海采矿升沉补偿采矿船活塞杆缸体

[发明专利]一种用于电动绞车的主动升沉补偿及排缆系统及控制方法-CN202310607142.3在审
发明人：葛杨元;章平;陆小健;蒋炎;姜国华;徐畅 -专利权人：南通力威机械有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B66D1/12 文献下载
摘要：本发明涉及电动绞车主动升沉补偿和自适应排缆技术领域，具体公开了一种用于电动绞车的主动升沉补偿及排缆系统，设置在船舶的甲板上，主动升沉补偿系统包括依次连接的第一PLC控制器、变频器、异步电机、减速器和储缆卷筒本发明中的控制方法对主动升沉补偿系统和排缆系统的各设备进行调节，通过主动升沉补偿系统来消除重物受到风、浪、流的联合作用而导致重物损坏的影响，使得重物在较高海况下进行收放时，仍能将船舶运动与重物解耦，使得重物收放保持相对稳定的状态
一种用于电动绞车主动升沉补偿系统控制方法

[发明专利]一种主动式钻柱升沉补偿模拟实验台-CN201510916431.7在审
发明人：张凤军 -专利权人：张凤军
申请日： 2015-12-13 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：一种主动式钻柱升沉补偿模拟实验台，该实验台基于模糊PID控制器的主动式升沉补偿控制系统具有较好的补偿性能，能够补偿高低不同频率的升沉运动，并且补偿率都在70％以上，能够满足对升沉补偿器的补偿要求，但随着升沉运动周期的变小
一种主动式钻柱升沉补偿模拟实验

[发明专利]一种基于复合式二级液压缸的半主动升沉补偿系统-CN201810715760.9在审
发明人：刘延俊;李世振;于辉;颜飞 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： B63B39/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于复合式二级液压缸的半主动升沉补偿系统。该基于复合式二级液压缸的半主动升沉补偿系统，包括安装于海上操作平台上的负载吊放系统、主动补偿系统和被动补偿系统；所述被动补偿系统包括被动缸、与被动缸的无杆腔油口相连的蓄能单元；所述主动补偿系统包括主动缸、与主动缸的有杆腔油口及无杆腔油口相连的液压回路系统、检测单元、控制器。该基于复合式二级液压缸的半主动升沉补偿系统，可实现主动补偿与被动补偿的灵活切换或并行处理，增强了深沉补偿系统的抗干扰能力，系统补偿的行程更长，在未来的高海况深海作业领域的升沉补偿中具有广阔的应用前景，对水下机器人的深海水下作业提供了更加优异的选择
升沉补偿系统二级液压缸半主动复合式被动补偿系统主动补偿系统无杆腔油口主动缸液压回路系统抗干扰能力水下机器人被动补偿并行处理补偿系统操作平台吊放系统杆腔油口深海作业升沉补偿水下作业系统补偿蓄能单元主动补偿控制器高海况深海海上检测灵活应用

[实用新型]一种基于复合式二级液压缸的半主动升沉补偿系统-CN201821049762.0有效
发明人：刘延俊;李世振;于辉;颜飞 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： B63B39/03 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于复合式二级液压缸的半主动升沉补偿系统。该基于复合式二级液压缸的半主动升沉补偿系统，包括安装于海上操作平台上的负载吊放系统、主动补偿系统和被动补偿系统；所述被动补偿系统包括被动缸、与被动缸的无杆腔油口相连的蓄能单元；所述主动补偿系统包括主动缸、与主动缸的有杆腔油口及无杆腔油口相连的液压回路系统、检测单元、控制器。该基于复合式二级液压缸的半主动升沉补偿系统，可实现主动补偿与被动补偿的灵活切换或并行处理，增强了深沉补偿系统的抗干扰能力，系统补偿的行程更长，在未来的高海况深海作业领域的升沉补偿中具有广阔的应用前景，对水下机器人的深海水下作业提供了更加优异的选择
升沉补偿系统二级液压缸半主动复合式被动补偿系统主动补偿系统无杆腔油口主动缸液压回路系统本实用新型抗干扰能力水下机器人被动补偿并行处理补偿系统操作平台吊放系统杆腔油口深海作业升沉补偿水下作业系统补偿蓄能单元主动补偿控制器高海况深海海上检测灵活应用

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