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[发明专利]肘关节动力辅助训练装置-CN201710486430.2有效
发明人：孟巧玲;邵海存;冯敏仪;张慧;王孟;项世传;谢巧莲;孟青云;喻洪流 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2017-06-23 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种肘关节动力辅助训练装置，包括支架背心、驱动模块、背部导向模块、运动导向器、上臂模块、前臂模块，所述支架背心背侧装有支架背心，上端装有运动导向器，右侧装有上臂模块和前臂模块，所述支架背心与支架背心相贴合连接，所述驱动模块通过第一绳索与背部导向模块相连接，所述背部导向模块通过第一绳索与运动导向器相连接，运动导向器通过穿过上臂支撑导轮的第二绳索与上臂模块相连，上臂模块与前臂模块通过转轴相连接。
肘关节动力辅助训练装置

[发明专利]一种多自由度上肢康复机器人-CN202011075143.0有效
发明人：王贵学;刘政;袁绩乾 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61B17/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度上肢康复机器人，包括特制座椅、旋转平台模块、肩关节模块、上臂与肘关节模块、前臂与腕关节模块、手部模块。旋转平台模块包括可旋转平台及安装在平台上的安装柱，肩关节模块安装在安装柱上；所述肩关节模块用以驱动机器人上臂与肘关节模块及末端关节旋转；所述机器人上臂与肘关节模块末端输出部分与机器人前臂相连；所述上臂与肘关节模块用以驱动机器人前臂与腕关节模块及末端关节旋转；所述机器人前臂与腕关节模块末端输出部分与机器人手部模块相连；所述前臂与腕关节模块用以驱动机器人手部模块旋转；所述机器前臂和上臂对应设有柔性绑带。
一种自由度上肢康复机器人

[发明专利]一种气动肌肉上肢助力外骨骼系统-CN201710205278.6在审
发明人：彭爽 -专利权人：彭爽
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种气动肌肉上肢助力外骨骼系统，包括背臂骨、上臂骨、前臂骨、肩部侧向骨架和肩部前向骨架；所述背臂骨的上端通过第一关节模块连接所述肩部侧向骨架，所述背臂骨和所述肩部侧向骨架之间通过用于驱动所述第一关节模块活动的气动肌肉连接；所述上臂骨的上端通过第二关节模块连接所述肩部前向骨架，所述上臂骨和所述肩部前向骨架之间通过用于驱动所述第二关节模块活动的气动肌肉连接；所述前臂骨通过第三关节模块连接所述上臂骨，所述前臂骨和所述上臂骨之间通过用于驱动所述第三关节模块活动的气动肌肉连接；所述上臂骨和所述前臂骨上各设一压力环。
一种气动肌肉上肢助力骨骼系统

[发明专利]一种基于人脸识别的多角度全自动调节锁定的显示器支臂-CN202210956316.2在审
发明人：黄永根;何华 -专利权人：逸超医疗科技（北京）有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： F16M11/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人脸识别的多角度全自动调节锁定的显示器支臂，包括：支臂主体，支臂主体包括旋转座、上臂组件、下臂组件，下臂组件可动地安装在旋转座上，上臂组件可动地安装在下臂组件上，在上臂组件内安装了锁定机构，在下臂组件内安装控制模块，同时在旋转座内安装有人脸识别模块，当需要调节该显示器支臂时，启动安装在下臂组件内的控制模块，人脸识别模块则通电而启动，人脸识别模块可以跟对使用者的面部进行追踪，控制模块则可以启动上臂组件相对下臂组件进行水平的周向转动，或者启动上臂组件相对下臂组件进行上下俯仰的摆动，安装在上臂组件上的显示器则可以始终对应着使用者的面部，使得该显示器支臂的调节更加自动化，省事省力。
一种基于识别角度全自动调节锁定显示器

[实用新型]一种气动肌肉上肢助力外骨骼系统-CN201720329474.X有效
发明人：彭爽 -专利权人：彭爽
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种气动肌肉上肢助力外骨骼系统，包括背臂骨、上臂骨、前臂骨、肩部侧向骨架和肩部前向骨架；所述背臂骨的上端通过第一关节模块连接所述肩部侧向骨架，所述背臂骨和所述肩部侧向骨架之间通过用于驱动所述第一关节模块活动的气动肌肉连接；所述上臂骨的上端通过第二关节模块连接所述肩部前向骨架，所述上臂骨和所述肩部前向骨架之间通过用于驱动所述第二关节模块活动的气动肌肉连接；所述前臂骨通过第三关节模块连接所述上臂骨，所述前臂骨和所述上臂骨之间通过用于驱动所述第三关节模块活动的气动肌肉连接；所述上臂骨和所述前臂骨上各设一压力环。
一种气动肌肉上肢助力骨骼系统

[发明专利]一种可重构上肢康复外骨骼机器人-CN202211487967.8在审
发明人：吴青聪;郑霖樑;陈柏;黎强;竺文帆;常梅生;陈映 -专利权人：南京航空航天大学;宁波锐康智能科技有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可重构上肢康复外骨骼机器人，包括升降移动椅、设置于升降移动椅上的肩部模块、与肩部模块连接的上臂模块、与上臂模块连接的肘腕模块、与肘腕模块连接的手部模块，升降移动椅设置横移驱动装置驱动肩部模块左右移动；通过三个大扭力电机实现肩部模块、上臂模块、肘腕模块的旋转，肩部模块设置肩部弧形轨道用于上臂模块移动，肘腕模块设置肘部弧形轨道用于手部模块移动。
一种可重构上肢康复骨骼机器人

[发明专利]跟踪臂移动以生成计算机系统的输入的系统和方法-CN201711059496.X有效
发明人：维克托·弗拉基米罗维奇·埃里温特塞夫;鲁斯塔姆·拉菲科维什·库利丘林;亚历山大·谢尔盖耶维奇·洛巴诺夫;亚科夫·叶夫根涅维什·谢尔盖耶夫;阿列克谢·伊万诺维奇·卡尔塔绍夫 -专利权人：芬奇科技有限公司
申请日： 2017-11-01 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种系统包括：第一传感器模块，其具有惯性测量单元并且附接到用户的上臂，第一传感器模块生成识别上臂的取向的第一运动数据；第二传感器模块，其具有惯性测量单元并且附接到用户的手，第二传感器模块生成识别手的取向的第二运动数据；以及计算设备，其通过通信链路耦合到第一传感器模块和第二传感器模块，计算设备基于上臂的取向和手的取向来计算通过用户的手腕连接到手并且通过用户的肘关节连接到上臂的前臂的取向。
跟踪移动生成计算机系统输入系统方法

[发明专利]一种自平衡穿戴式柔性肘关节助力外骨骼-CN202210041440.6有效
发明人：孟巧玲;许蓉娜;谢巧莲;焦宗琪;吴志宇;喻洪流 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自平衡穿戴式柔性肘关节助力外骨骼，包括肘关节固定矫形器、重力平衡模块、变刚度模块，所述肘关节固定矫形器包括上臂固定矫形器、前臂固定矫形器，所述上臂固定矫形器、所述前臂固定矫形器分别与人体肘关节的上臂、前臂连接，所述重力平衡模块的两端分别与所述上臂固定矫形器、所述前臂固定矫形器的外侧连接，所述变刚度模块置于所述重力平衡模块的外侧，所述变刚度模块被配置为改变所述重力平衡模块的刚度。
一种平衡穿戴柔性肘关节助力骨骼

[发明专利]一种用于康复机器人的肘部外骨骼-CN202010694259.6有效
发明人：张福海;付宜利;林乐庚;杨磊 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种用于康复机器人的肘部外骨骼，它包括前臂模块、上臂模块和传动驱动机构；上臂模块通过内置的被动补偿机构与前臂模块带有的双扭簧机构连接在一起；前臂模块和上臂模块之间为鲍登线和扭簧的拮抗布置方式，用于控制肘关节的弯曲和伸展运动；传动驱动机构将动力通过鲍登线传递给前臂模块，控制肘关节的弯曲运动。
一种用于康复机器人肘部骨骼

[实用新型]一种200KW以上变频器的门极驱动系统-CN202121736672.0有效
发明人：金万顺;史东源 -专利权人：苏州巨联电气有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： H02M1/092 文献下载
摘要：本申请公开了一种200KW以上变频器的门极驱动系统，包括电源板、模块驱动板、IGBT驱动模块；电源板包括上臂信号输入端V+、下臂信号输入端V‑、与上臂信号输入端V+相连的上臂ACPL‑330J高速光耦PC4、与下臂信号输入端V‑相连的下臂ACPL‑330J高速光耦PC5，上臂信号输入端V+与上臂ACPL‑330J高速光耦PC4的CATHODE脚连接，下臂信号输入端V‑与下臂ACPL‑330J高速光耦PC5的CATHODE脚连接；模块驱动板包括与上臂ACPL‑330J高速光耦PC4相连的上臂IGBT驱动电路、与下臂ACPL‑330J高速光耦PC5的输出端相连的下臂IGBT驱动电路、安装于上臂IGBT驱动电路和下臂IGBT驱动电路输出端上的推挽电路，模块驱动板上安装有两个门极电阻。
一种 200 kw 以上变频器驱动系统

[发明专利]基于蓝牙传输的便携式上肢功能评定测试仪-CN201410154882.7有效
发明人：李鹏;李建彬;徐秀林;贾杰 -专利权人：上海迈动医疗器械有限公司
申请日： 2014-04-17 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：一种基于蓝牙传输的便携式上肢功能评定测试仪，与上位机无线通信相连；包括上臂支架与下臂支架，上臂支架与下臂支架之间通过一个转轴可转动相连，在上臂支架上设有上臂姿态检测传感器，在下臂支架上设有下臂姿态检测传感器，在上臂支架上还安装有电源管理模块、微处理器和蓝牙发送模块；两个姿态检测传感器的输出端口分别连接微处理器的输入IO口，微处理器的输出IO口连接蓝牙发送模块的输入端，蓝牙发送模块与上位机无线通信相连；电源管理模块与各用电元件电连接
基于蓝牙传输便携式上肢功能评定测试仪

[实用新型]便携式上肢功能测试装置-CN201420188267.3有效
发明人：李鹏;李建彬;徐秀林;贾杰 -专利权人：上海迈动医疗器械有限公司
申请日： 2014-04-17 - 公布日： 2014-10-15 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：一种便携式上肢功能测试装置，与上位机无线通信相连；包括上臂支架与下臂支架，上臂支架与下臂支架之间通过一个转轴可转动相连，在上臂支架上设有上臂姿态检测传感器，在下臂支架上设有下臂姿态检测传感器，在上臂支架上还安装有电源管理模块、微处理器和蓝牙发送模块；两个姿态检测传感器的输出端口分别连接微处理器的输入IO口，微处理器的输出IO口连接蓝牙发送模块的输入端，蓝牙发送模块与上位机无线通信相连；电源管理模块与各用电元件电连接。
便携式上肢功能测试装置

[发明专利]一种可穿戴上肢康复外骨骼-CN202111030154.1在审
发明人：戴舰龙;顾依婷;叶雨波 -专利权人：河海大学
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可穿戴上肢康复外骨骼，包括穿戴背板模块、肩部运动模块、上臂内外旋模块和肘部运动模块，穿戴背板模块包括穿戴背板和可移动底座，肩部运动模块包括第一伺服电机、水平连杆和肩部竖直连杆，肩部竖直连杆的底端内侧安装有上臂内外旋模块，上臂内外旋模块的另一端设置有肘部运动模块。本发明通过多模块化设计，使康复外骨骼整体结构更为简单，相比传统的钢结构穿戴骨骼更为轻量化，使其穿戴之后更为轻便；通过上臂内外旋模块内的大臂支撑半环和肘部运动模块的手腕旋转半环，环绕其曲率中心转动使外骨骼与患者肢体易产生关节运动轴心保持一致
一种穿戴上肢康复骨骼

[发明专利]一种便携型肘关节功能训练辅助器具-CN202310770364.7在审
发明人：杜妍辰;程铭 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于康复训练设备领域，具体公开了一种便携型肘关节功能训练辅助器具，包括前臂支撑模块，该模块中的前臂延伸板沿长度方向滑动连接有前臂臂托，前臂臂托用于支撑患肢前臂，前臂延伸板的一端还固定有前臂连杆；肘部运动执行模块，该模块包括驱动机构和传动机构，传动机构与前臂连杆连接，用于带动前臂支撑模块相对于肘部运动执行模块进行旋转；上臂支撑模块，该模块具有上臂臂托，上臂臂托与肘部运动执行模块固定连接，用于支撑患肢上臂；当前臂支撑模块相对于肘部运动执行模块旋转时本发明通过前臂臂托的滑动及模块间的转动来实现自适应患者手臂的变化，提高训练适用性。
一种便携肘关节功能训练辅助器具

[发明专利]基于套索驱动的可穿戴式柔性上肢康复机器人-CN201610800996.3有效
发明人：吴青聪;吴洪涛;陈柏;鞠峰;王尧尧 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-09-05 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：它包括穿戴于人体手部的柔性手部模块、穿戴于人体前臂的柔性前臂模块、穿戴于人体上臂的柔性上臂模块、以及套索驱动模块；套索驱动模块通过套索分别与柔性手部模块、柔性前臂模块、以及柔性上臂模块相连接，并传递驱动力；柔性手部模块、柔性前臂模块、以及柔性上臂模块分别装有惯性传感器，用于实时测量人体上肢姿态；套索驱动模块安装有弹簧和力传感器，用于增加系统柔顺性，并实时测量驱动力；本专利提供了一种采用柔性材料做成的可穿戴式康复机器人
基于套索驱动穿戴柔性上肢康复机器人工作方法

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