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[实用新型]三维检测装置-CN201720273430.X有效
发明人：曹亮;周之琪;尹兴;龚婷 -专利权人：北京清影机器视觉技术有限公司
申请日： 2017-03-20 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及光学电子测量技术领域，尤其是涉及一种三维检测装置。包括由三个相机组成的三相机阵列，其中，三个所述相机分布于同一平面的任意位置，并且三个所述相机的光轴相互平行。本实用新型至少具备以下有益效果第一、能够在三个相机上均成像的被视点的通用性、唯一性的匹配；第二、实现对被视物的三维测量；第三、快速实现三维感知和测量。第四、使用相机少，减少了应用成本。
三维检测装置

[发明专利]三维边缘检测方法、装置、存储介质和计算机设备-CN202010104850.1有效
发明人：柳露艳;马锴;郑冶枫 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-02-20 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本申请涉及一种三维边缘检测方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备，所述方法包括：获取三维图像各二维分片的二维物体检测结果和二维边缘检测结果；将各所述二维物体检测结果堆叠为三维物体检测结果，并将各所述二维边缘检测结果堆叠为三维边缘检测结果；根据所述三维图像的特征图、所述三维物体检测结果和所述三维边缘检测结果进行编码，得到编码结果；根据所述编码结果、所述三维物体检测结果和所述三维边缘检测结果进行解码，得到所述三维图像的优化的三维边缘检测结果本申请提供的方案实现三维的边缘检测。
三维边缘检测方法装置存储介质计算机设备

[发明专利]一种肺结节图像的处理方法、装置、设备及存储介质-CN201811019893.9在审
发明人：黎启明;伍原芃;高大山 -专利权人：图兮深维医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种肺结节图像的处理方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，包括：在待检测肺部的二维图像内任选一检测点，根据所述检测点的二维坐标得出所述检测点的三维坐标；根据所述检测点的三维坐标得到所述待检测肺部的三维初始区域；对所述三维初始区域进行强化计算后得到所述待检测肺部的三维目标区域，判断所述待检测肺部在三维目标区域是否产生肺结节病变；若是，则对所述三维目标区域进行三维分割得到所述肺结节的多个边界，从而获得所述肺结节的三维结节区域本发明所提供的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，提高了获取肺结节三维区域的工作效率。
肺结节检测点肺部三维目标计算机可读存储介质三维检测初始区域三维坐标图像存储介质二维图像二维坐标工作效率三维分割三维区域结节病变

[发明专利]三维视觉检测装置及三维视觉检测方法-CN201811543095.6在审
发明人：董坤;王嘉 -专利权人：石家庄爱赛科技有限公司
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：一种三维视觉检测装置及三维视觉检测方法，能够对被检测零件表面进行全面细致的三维建模，完成对零件的尺寸、外观以及表面缺陷检测。三维视觉检测装置包括：图像采集单元，采集零件图像；特征光投射单元，向零件投射预定的光线；三维建模单元，根据所述图像采集单元采集的图像，针对零件上被投射了预定光线的点进行特征匹配并计算视差，计算三维信息，对零件进行三维建模；以及检测单元，将三维建模单元产生的三维模型与标准模型进行比较，检测零件的表面缺陷。
三维视觉检测三维建模图像采集单元检测零件投射采集表面缺陷检测标准模型表面缺陷单元产生零件图像三维模型三维信息特征匹配投射单元特征光视差图像检测

[发明专利]一种基于三维数据和二维图像的物体检测方法和装置-CN202010413677.3有效
发明人：潘何浩;向良华;罗方龙;陈兆先;张殿礼 -专利权人：汇智机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维数据和二维图像的物体检测方法和装置，检测方法包括以下步骤：获取环境二维图像、三维点云数据；从二维图像中识别物体，获取物体在二维图像中的位置、边界框；将三维图像中的数据映射到二维图像中，获得物体边界框范围内的三维点云数据；过滤边界框内的三维点云数据；计算过滤后的三维点云数据的物理中心，获取识别物体的中心位置的三维坐标，实现对物体三维坐标的精确定位。检测装置包括多个摄像头、三维激光雷达、数据处理中心，摄像头与三维激光雷达的相对位置固定，实现在水平方向摄像头的视觉范围小于等于三维激光雷达的扫描范围。检测装置采用检测方法，实现了识别物体、确定物体三维坐标。
一种基于三维数据二维图像物体检测方法装置

[发明专利]三维物体检测装置以及三维物体检测方法-CN201380040039.X有效
发明人：深田修;早川泰久 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2013-07-25 - 公布日： 2015-04-08 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：一种三维物体检测装置，具备：第1三维物体检测单元(33)，其基于摄像图像来检测三维物体；光源检测单元(34)，其检测存在于本车辆后方的光源；第2三维物体检测单元(35)，其基于光源来检测三维物体；三维物体判断单元(37)，其判断三维物体是否为邻近车辆；白浊度计算单元(38)，其基于摄像图像来计算镜头白浊度；以及控制单元(37)，其在镜头白浊度为规定的判断值以上的情况下，至少基于第2三维物体检测单元的检测结果来判断三维物体是否为邻近车辆，在镜头白浊度未达到判断值的情况下，至少基于第1三维物体检测单元的检测结果来判断三维物体是否为邻近车辆。
三维物体检测装置以及方法

[发明专利]三维检测模型的训练方法及三维检测方法、装置及设备-CN202211726559.3在审
发明人：钱磊;张天雷;王超;陈杨阳 -专利权人：北京主线科技有限公司;南湖实验室
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请提供一种三维检测模型的训练方法及三维检测方法、装置及设备。该三维检测模型的训练方法包括：获取检测图像，所述检测图像中标注有检测物的相机数据和激光点云数据；将所述检测图像输入至初始三维检测模型，以对所述初始三维检测模型进行训练，所述初始三维检测模型为YOLO5模型，所述YOLO5模型的网络层包括二维检测分支和三维检测分支，所述二维检测分支用于检测图像中的相机数据，所述三维检测分支用于检测图像中的激光点云数据；当达到训练终止条件时，得到三维检测模型，所述三维检测模型用于接收待检测图像，并输出所述待检测图像中的目标物识别结果。本申请的方法可以解决如何提高无人卡车的视觉3D检测效果的问题。
三维检测模型训练方法装置设备

[发明专利]三维面部检测的方法和装置-CN201610422078.1在审
发明人：汪汉云;郭裕兰;李洪 -专利权人：湖南拓视觉信息技术有限公司
申请日： 2016-06-15 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种三维面部检测的方法和装置。所述方法包括：获取待检测的三维人体点云数据，其中，所述三维人体点云数据至少包括人的面部点云数据；根据预定的局部结构提取方法和预定的三维鼻尖检测模型对所述三维人体点云数据进行三维人脸鼻尖位置检测，得到所述三维人体点云数据中的三维人脸鼻尖所在的位置；以所述三维人脸鼻尖所在的位置为中心从所述三维人体点云数据截取出三维人脸点云数据。本发明实施例，通过采用三维点云数据的方式进行人脸检测，可以避免三维物体的信息丢失，且三维点云数据不易受到尺度变化、视点变化以及光照变化等因素影响，从而提高面部检测的准确度。
三维面部检测方法装置

[发明专利]一种三维目标检测方法、装置、设备及存储介质-CN202310236971.5在审
发明人：刘俊林;汤槟;王容基;荆游;黄永华;徐灿;彭燕华 -专利权人：中冶赛迪信息技术（重庆）有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明提供一种三维目标检测方法、装置、设备及存储介质，获取初始三维点云，将初始三维点云划分为多个网格区域，基于每一网格区域的网格高度特征值生成二维特征图像，对二维特征图像进行二维目标检测，得到二维目标区域检测框位置和二维标签，根据二维目标区域检测框位置和全部网格区域中初始三维点云的最高点云点的三维位置信息确定三维体素点云特征，将三维体素点云特征输入预设三维目标检测模型，得到三维目标物体的三维坐标，基于得到的三维坐标和二维标签实现对三维目标物体的检测；利用图像信息先验地确定点云信息中属于三维目标物体的目标区域，再进行精准的特征提取，实现对三维目标物体的检测，达到精准识别和定位的目的。
一种三维目标检测方法装置设备存储介质

[发明专利]巷道的内部表面形态的检测方法、装置和系统-CN201510451639.6在审
发明人：李程;孟淑英;赵磊;孙传德;赵鹏;李晨;韩源;孔艳荣;徐立升;王瑞国 -专利权人：中国神华能源股份有限公司;神华地质勘查有限责任公司
申请日： 2015-07-28 - 公布日： 2015-12-02 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种巷道的内部表面形态的检测方法、装置和系统。该巷道的内部表面形态的检测方法包括：获取巷道的内部表面的三维扫描信息，其中，三维扫描信息包括扫描面的三维点云数据；根据三维点云数据进行三维建模，得到三维点云数据对应的三维曲面模型；以及根据三维曲面模型确定巷道的内部表面形态，解决了由于巷道内部表面形态的检测受巷道内部环境的影响较大，使得检测结果的准确性较差的问题，进而根据三维点云数据进行三维建模，获取三维点云数据对应的三维曲面模型，并根据三维曲面模型确定巷道的内部表面形态，达到了提高巷道内部表面形态检测的准确性的效果。
巷道内部表面形态检测方法装置系统

[发明专利]一种建筑物检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110228247.9在审
发明人：汤寅航;刘琪 -专利权人：创新奇智（成都）科技有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供一种建筑物检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：接收多个图像采集装置采集获得的待检测建筑物的二维图像数据和三维图像数据；根据多个三维图像数据对对应的三维图像进行拼接获得待检测建筑物对应的三维结构；根据三维结构对多个二维图像数据对对应的二维图像进行拼接获得待检测建筑物对应的平面结构；根据待检测建筑物的检测部位对所述三维结构和所述平面结构进行分割，获得检测部位对应的子三维数据和子二维数据；根据子三维数据或子二维数据对检测部位进行检测获得检测结果。本申请实施例通过提供的待检测建筑物的检测方法，不需要人工参与，提高了检测效率。
一种建筑物检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]三维目标检测方法及其模型的训练方法及相关装置、设备-CN201911379639.4在审
发明人：董乐;张宁;陈相蕾;赵磊;黄宁;赵亮;袁璟 -专利权人：上海商汤智能科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种三维目标检测方法及其模型的训练方法及相关装置、设备，其中，三维目标检测模型的训练方法包括：获取样本三维图像，其中，样本三维图像标注有三维目标的实际区域的实际位置信息；利用三维目标检测模型对样本三维图像进行目标检测，得到与样本三维图像的一个或多个子图像对应的一个或多个预测区域信息，其中，每个预测区域信息包括预测区域的预测位置信息和预测置信度；利用实际位置信息与一个或多个预测区域信息，确定三维目标检测模型的损失值；利用损失值，调整三维目标检测模型的参数。上述方案，能够直接检测得到三维目标，并降低其检测难度。
三维目标检测方法及其模型训练相关装置设备

[发明专利]人脸检测方法和装置-CN202010432244.2在审
发明人：户磊;费驰;江坤;朱海涛;付贤强 -专利权人：北京的卢深视科技有限公司;合肥的卢深视科技有限公司
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种人脸检测方法和装置，所述人脸检测方法包括获取三维人脸图像；将所述三维人脸图像输入至人脸检测模型，获取三维人脸候选框；所述人脸检测模型为，以三维人脸样本图像为样本，以与所述三维人脸样本图像对应的三维人脸标注框为样本标签进行训练得到，其中，所述三维人脸标注框基于二维人脸检测算法和三维人脸建模算法获得。本发明实施例提供的人脸检测方法，利用二维人脸检测算法获取二维人脸样本图像人脸框后，利用三维人脸建模算法将其转化为三维人脸标注框，省去了人工标注样本标签的步骤，节省了大量的人力和物力，提高了检测效率。
检测方法装置

[发明专利]标志检测装置以及机器人示教系统-CN202211075940.8在审
发明人：池口诚人 -专利权人：株式会社达谊恒
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供能简易地检测标志的位置的标志检测装置以及利用其的机器人示教系统。标志检测装置(220)具备：三维平面检测部(221)，其基于由3D摄像机取得的点群数据来检测三维空间中的平面即三维平面；二维平面图像生成部(222)，其通过将构成检测到的三维平面的点群数据投影在以该三维平面为基准的垂直方向上进行投影，来生成二维平面图像；标志检测部(223)，其从所生成的二维平面图像检测标志；标志位置算出部(224)，其对于检测到的二维平面图像中所含的标志，算出三维平面中的三维坐标。
标志检测装置以及机器人系统

[发明专利]三维模型的碰撞检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111263991.9在审
发明人：梁校微;王战磊 -专利权人：广东三维家信息科技有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种三维模型的碰撞检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及家装设计技术领域。该三维模型的碰撞检测方法包括：获取三维模型数据；根据所述三维模型数据生成待检测三维模型；获取碰撞检测类型；根据所述碰撞检测类型调用预设检测模型；根据所述预设检测模型对所述待检测三维模型进行检测，生成碰撞检测结果该三维模型的碰撞检测方法可以实现碰撞检测的自动化和规范化的技术效果。
三维模型碰撞检测方法装置电子设备存储介质

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