[发明专利]基于卡尔曼滤波和红外热成像的水下机器人导航定位方法有效
| 申请号： | 202310870260.3 | 申请日： | 2023-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN116592896B | 公开（公告）日： | 2023-09-29 |
| 发明（设计）人： | 申勇;刘志刚;袁鹏;范振兴;张凯凯;田建伟;宋建辉;李光明;马凤英;纪鹏;罗光欣;支祥瑞;李雪鑫;闫威 | 申请（专利权）人： | 山东水发黄水东调工程有限公司;水发规划设计有限公司;水发数字科技有限公司;山科华智（山东）机器人智能科技有限责任公司;齐鲁工业大学（山东省科学院） |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06T7/246;G06T7/277;G06T7/90;G06T7/73 |
| 代理公司： | 济南格源知识产权代理有限公司 37306 | 代理人： | 刘晓政 |
| 地址： | 250000 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及水下机器人领域，尤其是基于卡尔曼滤波和红外热成像的水下机器人导航定位方法。近距离导航定位时，使用多普勒测速仪与水下机器人位置更新方程构成组合导航系统，采用卡尔曼滤波算法对水下机器人运动状态进行估计，以多普勒测速仪输出的速度数据作为系统观测量对系统的状态估计进行观测校正，经过观测更新后的输出结果来提高水下机器人自主导航时的定位精度；远距离导航时，使用红外热成像传感器检测热源，对生成的红外热成像进行灰度处理，进一步得到二值化图像，计算热源图像位置，修正水下机器人位置更新算法，提高远距离自主导航定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 卡尔 滤波 红外 成像 水下 机器人 导航 定位 方法 | ||
【主权项】：
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