[发明专利]面向任务需求的速度规划方法、系统、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202310735462.7 | 申请日： | 2023-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN116495013A | 公开（公告）日： | 2023-07-28 |
| 发明（设计）人： | 刘辉;郭丛帅;陈宏宽;聂士达;韩立金;张发旺 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/14;B60W30/18 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 王爱涛 |
| 地址： | 100086 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种面向任务需求的速度规划方法、系统、设备及存储介质，涉及车辆速度规划技术领域，该方法包括获得任务需求条件下的全局参考路径和道路参数；任务需求为目标时间或者目标车速；根据道路参数获得各道路条件下的临界速度；根据任务需求和各道路条件下的临界速度，确定全局参考路径中各道路条件下的路段目标车速；根据各路段目标车速，基于S型曲线进行速度规划，获得长时域参考速度曲线；根据长时域参考速度曲线和动态障碍物信息，基于改进的动态规划算法得到初步规划速度曲线；基于车辆运行的安全性、任务需求指标和速度曲线的平滑性的约束优化初步规划速度曲线，得到速度规划曲线，本发明提高车辆在越野环境中运行的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 任务 需求 速度 规划 方法 系统 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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