[发明专利]一种基于GMM辅助的车辆融合定位方法及系统在审
| 申请号： | 202310733137.7 | 申请日： | 2023-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN116576849A | 公开（公告）日： | 2023-08-11 |
| 发明（设计）人： | 朱佳琪;卓桂荣;熊璐;周桓宇;李子尧 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 廖程 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于GMM辅助的车辆融合定位方法及系统，该方法包括：根据IMU的角速度和加速度测量信息，计算IMU预积分项；根据轮速传感器的速度测量信息和IMU的角速度测量信息，结合车辆二自由度模型，计算动力学预积分项；获得GNSS测量信号后，利用IMU预积分项和动力学预积分项构建IMU因子和动力学因子；根据GNSS接收机原始观测信息，结合系统状态，构建伪距因子；基于GNSS接收机时钟误差，构建时钟漂移因子；联合构建的各因子，构造因子图，其中，IMU因子、动力学因子和时钟漂移因子噪声均是高斯建模，伪距因子噪声采用GMM建模；优化求解因子图，估计车辆的定位信息。与现有技术相比，本发明能有效抑制GNSS异常测量对定位的影响，低成本、鲁棒地实现高精度定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 gmm 辅助 车辆 融合 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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