[发明专利]一种改进的基于相机和激光雷达融合的高精地图构建方法在审
| 申请号： | 202310703380.4 | 申请日： | 2023-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN116681855A | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 朱建科;丁炯峰;王松 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06N3/0464;G06N3/08;G06N3/048;G06V10/26 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种改进的基于激光雷达和相机融合的高精地图构建方法。本发明包括以下步骤：首先，由相机图像和对应的激光雷达点云组成数据集，利用数据集训练在线高精地图构建框架，获得训练好的在线高精地图构建框架；然后，将采集的待重建的激光雷达点云输入训练好的在线高精地图构建框架中后，输出获得对应的高精地图。本发明通过引入BEV金字塔特征解码器、提出一种在线相机到激光雷达的蒸馏方案实现了学习鲁棒的多尺度BEV特征来构建语义映射以及从图像到点云的语义学习，提高了基于激光雷达和相机融合的高精地图构建方法的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 改进 基于 相机 激光雷达 融合 地图 构建 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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