[发明专利]融合点云强度的三维激光雷达同步建图与定位方法及系统在审
| 申请号： | 202310649776.5 | 申请日： | 2023-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN116679314A | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 张红娟;李必军;张兴;钱闯;李文卓 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G01S17/89 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 薛玲 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供融合点云强度的三维激光雷达同步建图与定位方法及系统，实现过程包括将通过3D LiDAR采集的点云数据进行预处理，得到预处理之后的点云数据；将预处理之后的点云数据进行2D投影，得到点云深度图与点云强度图，并基于点云深度图与点云强度图提取点云几何特征与强度特征；适时将点云几何特征匹配结果与强度特征匹配结果进行自适应定权融合；基于点云强度的柱面投影与空间密度分布，构建全局描述子点云强度投影形状特征，提高回环检测的效果；基于因子图实现对历史轨迹位姿与点云地图的优化，得到优化后的轨迹位姿与全局地图。本发明通过在后端基于点云强度柱面投影构建了一种新的全局描述子，用以提高后端回环检测的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 融合 强度 三维 激光雷达 同步 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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