[发明专利]基于EKF的多源信息融合的SLAM前端策略在审
| 申请号： | 202310587734.3 | 申请日： | 2023-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN116774247A | 公开（公告）日： | 2023-09-19 |
| 发明（设计）人： | 张卫波;占景超;温珍林;幸永祥;张绚;刘俊豪 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S7/48 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 丘鸿超;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明针对激光雷达前端子图构建中扫描匹配依赖初始值问题，提出了基于拓展卡尔曼滤波的多源信息融合算法。并把EKF融合了轮边编码器和IMU预积分，基于此得到的里程位姿(位置+姿态)，进而获得融合之后的位姿以及协方差矩阵，并将融合位姿进行四元数球面插值去除激光雷达运动畸变；本发明还针对激光雷达帧间匹配需要较多特征点的问题，使用当前激光雷达数据帧与局部地图相关扫描匹配的策略改进了帧与子图匹配之间的匹配策略；同时融合位姿作为激光雷达迭代的初值，优化了迭代的时间，提高了定位精度。最后通过gazebo平台进行仿真，验证了方法的有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 ekf 信息 融合 slam 前端 策略 | ||
【主权项】：
暂无信息
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