[发明专利]一种基于机载激光测深系统的安置角误差修正方法

摘要

本发明公开一种基于机载激光测深系统的安置角误差修正方法，属于激光雷达测量技术领域，用于消除安置角误差，包括提取扫描轨迹和航线数据，确定椭圆轨迹的长轴和短轴，计算短轴的方向矢量，计算航线数据在待定平面内投影的方向矢量和椭圆短轴在待定平面内投影的方向矢量；求取两个方向矢量的夹角，判断夹角与阈值的大小，决定是否进行补偿；将椭圆轨迹上的每个点坐标均乘以旋转矩阵，得到补偿后的轨迹，迭代重复上述步骤，直至满足所需精度为止。本发明引入激光扫描出的卵形曲线和航线作为几何参数，通过对卵形曲线的长短轴和航线参数向量化，形成校准判据，使安置校正过程减少人为干预，实现流程化算法校准，适用于水下工作环境的应用。