[发明专利]基于人体重心检测的移动机器人转向控制方法及系统在审
| 申请号： | 202310486383.7 | 申请日： | 2023-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN116503907A | 公开（公告）日： | 2023-07-28 |
| 发明（设计）人： | 杨彪;慕言;严辰阳;詹益萍;蒋佳明;沈绍博;王睿;杨长春 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | G06V40/10 | 分类号： | G06V40/10;G06V10/46;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08 |
| 代理公司： | 常州市英诺创信专利代理事务所(普通合伙) 32258 | 代理人： | 张秋月 |
| 地址： | 213000 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于人体重心检测的移动机器人转向控制方法及系统，方法包括：获取被跟随行人的深度图像及彩色图像；利用轻量OpenPose算法从所述彩色图像提取人体关键点信息，所述关键点信息包括关键点坐标；基于各关键点的坐标及系数，得到人体重心位置；以肩部和髋关节关键点包围的区域作为选中区域，从所述深度图像提取选中区域的深度值，根据所述深度值计算人机距离；基于所述人体重心位置及所述人机距离，计算行人偏航角；基于所述行人偏航角对所述移动机器人进行转向控制。本发明基于轻量OpenPose算法进行测距，并改进人体重心计算方法，进行行人的偏航角计算，提高了移动机器人转向控制的准确性及稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 人体 重心 检测 移动 机器人 转向 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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