[发明专利]一种基于改进行车安全场的无人车路径规划方法在审
| 申请号： | 202310447053.7 | 申请日： | 2023-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN116448136A | 公开（公告）日： | 2023-07-18 |
| 发明（设计）人： | 杨德真;李锦伦;任羿;李晓宾;孙博;冯强;王自力 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G06F30/20;G06F17/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于改进行车安全场的无人车路径规划方法。该方法在充分考虑复杂交通态势的情况下，提出并验证一种符合无人车安全指标的路径规划策略和控制算法。它包含四大步骤：(1)检测道路交通环境，依据行车安全场模型计算道路场强分布；(2)划分采样空间，以行车安全场作为重要度抽样的权重，沿y轴对道路进行采样，构建道路离散坐标点矩阵；(3)计算每个离散坐标点风险评价指标值——场力，构建无人车行车风险矩阵；(4)从每一层样本空间中选择场力最小的样本点下标，得最小驾驶风险的路径点序列，以此生成无人车的路径曲线。基于该方法可实现无人车更精准可靠的路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 行车 全场 无人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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