[发明专利]基于注意力机制的第一视角认知编码地图构建与定位方法在审
| 申请号： | 202310294153.0 | 申请日： | 2023-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN116310178A | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 戴玮辰;高健;孔万增 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/80;G06V10/44 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨舟涛 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于注意力机制的第一视角认知编码地图构建与定位方法。该方法首先对待建图的环境信息进行拍摄，根据图像的位置与姿态，对位置信息进行编码。再通过ViT架构对图像信息进行编码，获得图像特征。将连续图像的位置特征与图像特征输入注意力机制，计算每张图像的注意力得分，模拟人脑根据位置信息重建的图像信息。然后将注意力机制输出的图像信息进行残差连接，与真实图像进行差异比较计算损失，更新网络模型参数。最后将待识别图像输入训练后的网络模型，通过反向修正输入图像的假设位置信息，输出预测的图像位置，完成定位。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 注意力 机制 第一 视角 认知 编码 地图 构建 定位 方法 | ||
【主权项】：
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