[发明专利]旋转二级倒立摆的平衡控制方法、系统及存储介质在审
| 申请号： | 202310291030.1 | 申请日： | 2023-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN116224800A | 公开（公告）日： | 2023-06-06 |
| 发明（设计）人： | 李杨杨;尹浩庭;马新宝 | 申请（专利权）人： | 合肥中科深谷科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 重庆市嘉允启行专利代理事务所(普通合伙) 50243 | 代理人： | 胡柯 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥市高新区*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及倒立摆控制实验技术领域，特别是一种旋转二级倒立摆的平衡控制方法、系统及存储介质。根据当前旋转二级倒立摆的当前总能量，以及两根摆杆的当前旋向，判断是否进行起摆控制；再根据起摆控制模型控制中心转动主杆转动，以实现两根摆杆起摆；最后，根据稳摆控制模型控制两根摆杆，以实现稳摆。本发明通过起摆控制模型、稳摆控制模型实现了旋转二级倒立摆的起摆和稳摆控制，起摆与稳摆过渡过程也能平稳切换，控制逻辑简单易于实现，控制稳定性强。同时，针对旋转二级摆的特殊的起摆条件进行进一步分析，两根摆杆在不同状态下，均给出了具体起摆控制方法。 | ||
| 搜索关键词： | 旋转 二级 倒立 平衡 控制 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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