[发明专利]基于触发制导和自更新阈值的ASV预设性能控制方法有效
| 申请号： | 202310287839.7 | 申请日： | 2023-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN116360260B | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 张国庆;李纪强;尹世麟;王力;常腾宇;蒋畅言;吕红光;尹勇;张显库 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 大连至诚专利代理事务所(特殊普通合伙) 21242 | 代理人： | 李永旭;丁莉丽 |
| 地址： | 116000 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于触发制导和自更新阈值的ASV预设性能控制方法，包括：S1：建立3自由度ASV的非线性数学模型和ASV的虚拟参考路径模型；S2：获取ASV的制导律；S3：获取基于有限边界触发圆的制导律；S4：获取ASV的虚拟控制律；S5：获取虚拟控制律的动态面信号：S6：获取动态事件触发机制；S7：获取ASV主机转速命令和ASV舵角命令；S8：获取ASV预设性能控制器的设计参数，以对ASV进行控制。本发明通过构建基于有限边界触发圆的制导律，降低了参考信号的传输频率，降低制导系统的通信负载。通过虚拟控制律的动态面信号，解决了触发阈值需要人为设计的问题，提高了ASV的控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 触发 制导 更新 阈值 asv 预设 性能 控制 方法 | ||
【主权项】：
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