[发明专利]一种基于自适用事件触发的多无人船航向一致性控制方法在审
| 申请号： | 202310285055.0 | 申请日： | 2023-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN116400591A | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 赵中原;杨志强;夏伦超;曹澄洁;杨巨 | 申请（专利权）人： | 南京信息工程大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京同辉知识产权代理事务所(普通合伙) 11357 | 代理人： | 杨敬 |
| 地址： | 210044 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了多智能体协同控制领域的一种基于自适用事件触发的多无人船航向一致性控制方法，包括如下步骤：建立无人船系统的通信拓扑图，搭建每条无人船的数学模型；利用通信拓扑图的邻接矩阵进一步建立基于事件触发机制的多无人船航向一致性控制模型；建立自适用事件触发机制，得到每个智能体的触发时间间隔的表达式；将设计的多无人船航向一致性控制模型和分布式自适用事件触发条件代入到多无人船的模型中，从而完成多无人船系统一致性控制。本发明方法大大降低了无人船之间的通信频率，且无人船的航向可以达到一致，采用分布式异步事件触发机制，不需要时钟同步，事件触发机制可有效排除Zeno现象，最小事件触发间隔时间可设计。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 适用 事件 触发 无人 航向 一致性 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京信息工程大学，未经南京信息工程大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202310285055.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种自平衡的桥面吊机及限位装置
- 下一篇：一种电气类工具收纳装置及其使用方法
