[发明专利]一种晶圆检测台的探针位置控制方法、装置及系统在审

专利信息
申请号: 202310234864.9 申请日: 2023-03-13
公开(公告)号: CN116500402A 公开(公告)日: 2023-07-28
发明(设计)人: 夏新栋;沈绍博;兰昊;汤芷涵;黄怡;黄振涛;杨长春;杨彪 申请(专利权)人: 常州大学
主分类号: G01R31/26 分类号: G01R31/26;G06F17/16;G05B13/04
代理公司: 常州市英诺创信专利代理事务所(普通合伙) 32258 代理人: 张秋月
地址: 213000 江苏省*** 国省代码: 江苏;32
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摘要: 发明涉及一种晶圆检测台的探针位置控制方法、装置及系统,方法包括:连续测量探针的位置信息,以预设的时间间隔对位置信息进行采样,得到采样信号,每得到一个新的采样信号,执行一次控制信号获取步骤;控制信号获取步骤包括:S1,将新的采样信号经过零阶保持器保持,得到采样数据xk;S2,将xk输入离散连续观测器,得到连续的估计位置信号x;S3,将x和探针期望位置信号r输入位置跟踪控制器,得到位置跟踪控制信号u;S4,将x和u作为扰动补偿器的输入,得到扰动补偿控制信号w;S5,将u和w相加,作为探针位置的控制输入信号。本发明能克服模型不确定性和外界干扰等因素的影响,提高探针运动位置的控制精度,且只需要用到探针位置的采样信号,更方便于工程应用。
搜索关键词: 一种 检测 探针 位置 控制 方法 装置 系统
【主权项】:
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