[发明专利]一种基于飞行时间的扩展测距方法及系统

摘要

本发明提出一种基于飞行时间的扩展测距方法及系统，其包括以下步骤：对目标物体q的幅度与距离进行概率建模，得到目标物体q的幅度‑距离概率曲线模型；构建判断幅度‑距离相关性的基准函数；采用ToF相机在固定点O1获取场景RGB图I1，在与固定点O1偏移一定距离d的偏移点O2获取场景RGB图I2；对场景RGB图I1和I2分别进行超像素分割和区域划分，并分别计算I1和I2中每个区域的特征向量；将I2中位置信息及特征向量最为接近的区域与I1中相应的区域进行一一匹配；对完成匹配的区域进行幅度修正处理；将经过修正处理的幅度信息输入幅度‑距离概率曲线模型中，得到I1和I2中每个区域的粗略距离，再估计出相应区域的混叠周期k，求出当前区域的真实距离。