[发明专利]一种2D激光雷达定位与建图方法及系统在审
| 申请号： | 202310176220.9 | 申请日： | 2023-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN116165627A | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 赵岳鹏;赵越 | 申请（专利权）人： | 上海仙工智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 季永康 |
| 地址： | 201206 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种2D激光雷达定位与建图方法及系统，其中该定位方法步骤包括：步骤S100 基于2D激光雷达扫描的点云数据，建立栅格地图，并计算当前扫描帧的估计位姿；步骤S200 将当前扫描帧的栅格地图与之前时刻关键帧的栅格地图进行匹配，以优化当前扫描帧的估计位姿；步骤S300 根据步骤S200所获位姿，构建位姿图，使用延时决策进行回环检测，以再次优化所有扫描帧的估计位姿。籍此以解决机器人在无轮式里程计下的定位与建图问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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