[发明专利]一种针对野外洞穴森林环境侦察的多传感器融合定位方法在审
| 申请号： | 202310162326.3 | 申请日： | 2023-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN116105729A | 公开（公告）日： | 2023-05-12 |
| 发明（设计）人： | 张通;李嘉奇;许建宇;杨韬;沈昊 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S17/86;G01S19/45;G01S19/47 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 71007*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种针对野外洞穴森林环境侦察的多传感器融合定位方法，属于目标定位技术领域。通过激光惯性GNSS四传感器紧耦合的方式，将激光雷达点云残差、视觉重投影误差、IMU残差、GNSS的伪距、多普勒频移和时钟钟差以因子的形式加入到优化中，充分利用了激光雷达作用范围大、误差小、不受光线影响的优点，视觉充分利用纹理、像素特征信息，IMU高频的优点以及GNSS提供的绝对位置信息和无累积误差的优点，利用激光雷达信息、视觉、IMU信息和GNSS信息优化计算得到可靠精确的高频位置信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 野外 洞穴 森林 环境 侦察 传感器 融合 定位 方法 | ||
【主权项】：
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