[发明专利]基于自适应动态规划的运动技巧传授控制方法及系统在审
| 申请号： | 202310137846.9 | 申请日： | 2023-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN116300433A | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 翟超;李思远 | 申请（专利权）人： | 中国地质大学（武汉） |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 42238 | 代理人： | 魏波 |
| 地址： | 430000 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人运动控制领域，提供一种基于自适应动态规划的运动技巧传授控制方法及系统，包括：设置虚拟教师的运动路径，通过运动路径构建虚拟教师的控制器，通过控制器控制虚拟教师按照运动路径进行运动；参与者的手部跟随虚拟教师进行运动，虚拟教师实时计算获取参与者手部的位置和速度以及虚拟教师的速度；通过参与者手部的位置和速度以及虚拟教师的速度计算获得意图耦合项，通过意图耦合项构建进步/退步数学模型，通过进步/退步数学模型判断参与者的学习状态。本发明通过参与者的速度实时调节虚拟教师运动时的速度和加速度，使得参与者与虚拟教师的运动轨迹和速度有较高重合度，优化参与者的学习效果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自适应 动态 规划 运动 技巧 传授 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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