[发明专利]一种基于图像检索和神经辐射场的重定位方法

摘要

本发明公开了一种基于图像检索和神经辐射场的重定位方法，在原有的建立在神经辐射场上进行重定位任务的基础上，结合了图像检索的方法，提供更加准确的重定位效果。并且通过随机厥对图像以及深度图进行了编码，还加入了语义信息，避免了考虑整幅图像的信息，大大减小了计算量，以及在一定程度上避免了噪点的干扰。同时不只通过图像检索的方法，通过引入深度学习的方法，一定程度上解决了光照变化，并且高质量的图像和隐式场景表示简化了计算和内存占用，使得到的估计位姿更加准确。