[发明专利]一种室内多楼层的传感器融合因子图定位方法在审
| 申请号： | 202211665194.8 | 申请日： | 2022-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN115855047A | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 张立阳;武星宇;潘雷;高瑞;张倩;张理栋;许晨瑜 | 申请（专利权）人： | 天津城建大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S17/42;G01S17/86;G01C22/00;G01S5/02 |
| 代理公司： | 北京盛询知识产权代理有限公司 11901 | 代理人： | 张先蓉 |
| 地址： | 300384*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种室内多楼层的传感器融合因子图定位方法，包括：基于机器人的比例信息、WiFi信号强度信息、点云信息和导航状态，构建多传感器融合的因子图定位模型；对所述因子图定位模型融合增量平滑技术进行处理，获取机器人的定位结果。本发明对导航关键参数和传感器的标度因子进行了实时估计和反馈，矫正导航系统的信息，提高了定位的精确度和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 室内 楼层 传感器 融合 因子 定位 方法 | ||
【主权项】：
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