[发明专利]一种手腕康复装置及上肢康复机器人

摘要

本发明属于医用康复器械技术领域，具体涉及一种手腕康复装置及上肢康复机器人。本发明的手腕康复装置只需要控制两个腕部电机的旋转方向既能够实现腕部的掌屈/背伸又能实现腕部的尺偏/桡偏的康复训练，解决了现有康复装置中每个运动自由度需要单独的动力源驱动，整体装置较为笨重无法安装在机器人末端的缺陷，同时本发明的动力源和传动机构均设置在手臂侧的支架上，有效的减轻人体手腕部所承受的重量。发明的腕部康复机构能够实现腕部的掌屈和背伸均能达到最大90°的上翻和下翻角度，腕部的尺偏和桡偏均能达到最大70.2°的偏转角度，能够完全覆盖人体腕部的掌屈、背伸、尺偏以及桡偏的生理空间，可根据患者的需求进行精准角度的康复训练。