[发明专利]一种结合点云形状特征的自动驾驶实时三维目标检测方法在审
| 申请号： | 202211601246.5 | 申请日： | 2022-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN116030445A | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 郭烈;黄亮;余旭东;殷广;赵剑;李刚 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学;大连理工大学宁波研究院 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V10/44 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 鲁保良;李洪福 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种结合点云形状特征的自动驾驶实时三维目标检测方法，使用计算机图形学中的三角形网络对局部特征进行表示，从而灵活的呈现复杂的局部体素特征。本发明对体素内部的每一个点使用K近邻算法寻找距离最近的K个点，使用这些点构建以该点为中心的伞状曲面，使用曲面的法向量方向、曲面中心坐标等信息构建每个点的曲面特征，用全连接神经网络以及最大池化层生成一个曲面特征，从而使用该曲面特征表示点云周围的局部形状。本发明使用伞状曲面构造为每个点云周围的点云形状进行建模，从而补充了缺失的局部形状学习特征，减少了自动驾驶感知任务中误检与漏检的现象。本发明在完成点云局部形状建模的同时保证了算法的实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结合 形状 特征 自动 驾驶 实时 三维 目标 检测 方法 | ||
【主权项】：
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