[发明专利]一种大型构件自动化对接并联机构装置及引导方法在审
| 申请号： | 202211578787.0 | 申请日： | 2022-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN115771017A | 公开（公告）日： | 2023-03-10 |
| 发明（设计）人： | 相铁武;左洪福;杨健;王赛进;王刚;徐大桐 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学;南京全控电子科技有限公司 |
| 主分类号： | B23P19/00 | 分类号： | B23P19/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 徐晓鹭 |
| 地址： | 213300 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种大型构件自动化对接并联机构装置及引导方法，该系统主要包含两台六自由度并联机器人、一台激光跟踪仪、多个坐标系定位板以及环形夹装台；左侧六自由度并联机器人和右侧六自由度并联机器人的下平面分别固定两个坐标系定位板，主要是用于实现六自由度并联机器人基坐标系的测量。环形夹装台的侧面固定安装坐标系定位板，主要是用于实现大型构件的位姿测量。根据大型构件的相对位姿误差，控制左侧六自由度并联机器人和右侧六自由度并联机器人的运动。本发明利用两个六自由度并联机器人进行自动化对接，从而提升对接系统的对接效率。采用分段式对接过程，既实现过程误差校正，又降低六自由度并联机器人的长距离运行精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 大型 构件 自动化 对接 并联 机构 装置 引导 方法 | ||
【主权项】：
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