[发明专利]叠件分离控制方法

摘要

本发明所述叠件分离控制方法，基于应用图像识别算法标记出的每组叠件包裹的重叠程度，组合利用前后输送单元的速度差与高度差以实施垂向上的相互脱离，从而有效地实现叠件分离、为后续包裹水平方向上的单件分离创造良好的前提与基础。所述的叠件分离控制方法包括下述实现步骤，1)初始化设置；2)单节皮带输送单元的输送速度调节；2.1)叠件识别；2.2)速度集合初始设定；2.3)当前节遮挡判断；2.4)前一节遮挡判断；2.5)计算目标速度并执行；3)后一节皮带输送单元的输送速度调节。直至皮带输送单元上不再有叠件货物，恢复输送速度至Vi。