[发明专利]一种基于矫正力的前列腺粒子植入精准穿刺方法

摘要

一种基于矫正力的前列腺粒子植入精准穿刺方法，包括以下步骤：S1、穿刺针的术前针尖轨迹规划；依据针挠曲形变预测模型得出针尖到达目标靶点的最佳针尖路径，并得到对应的穿刺参数：矫正力和穿刺深度；S2、穿刺针的术中穿刺控制策略；综上所述，本发明仅使用矫正力驱动来最小化穿刺针在最终穿刺深度处的挠曲值；在术前针尖轨迹规划阶段，基于针挠曲形变预测模型获取最佳针尖轨迹与穿刺参数；在术中穿刺调整阶段，构建了反向针尖挠曲预测模型，对矫正力的数值进行术中补偿，通过PID控制方法控制矫正力的施加，实现精准穿刺，避免对患者造成二次伤害，降低对患者的损伤的可能性。