[发明专利]基于目标检测的焊接机器人全自主视觉引导方法及系统在审
| 申请号： | 202211475125.0 | 申请日： | 2022-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN115709331A | 公开（公告）日： | 2023-02-24 |
| 发明（设计）人： | 张伟;程吉禹;魏鹏坤;宋然;张光先;杨硕;张一鹏;王军峰;李昊;张秀珊 | 申请（专利权）人： | 山东大学;山东奥太电气有限公司 |
| 主分类号： | B23K26/044 | 分类号： | B23K26/044;B23K26/08;B23K26/70;B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于目标检测的焊接机器人全自主视觉引导方法及系统，包括：获取焊接工件RGB图像和深度信息，利用训练好的目标检测模型，得到图片中所有焊缝以及焊点的二维位置信息，结合深度信息，得到图片中所有焊缝以及焊点的三维空间坐标；基于所有焊缝的三维空间坐标计算最优的焊接顺序，并寻找最短的无碰撞路径；基于得到的焊接顺序和路径，结合焊缝的三维空间坐标，进行焊接机器人焊接位姿初步调整；激光焊缝跟踪器找到焊缝后，利用激光焊缝跟踪器上返回的距离信息，对焊接机器人位姿进行精细调整。本发明基于图像识别方法识别所有焊缝的位置，识别准确度提高，保证了焊缝检测结果的可靠性，避免错检、漏检的情况发生。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 目标 检测 焊接 机器人 自主 视觉 引导 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于山东大学;山东奥太电气有限公司，未经山东大学;山东奥太电气有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202211475125.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
