[发明专利]一种关于最优路径规划的骨表面随动技术

摘要

本发明公开了一种关于最优路径规划的骨表面随动技术，通过将牙科手术的作业过程抽象成假体移动路径，即由机械臂初始坐标系初始位置移动到目标位置的过程，将最优路径规划分成计算位置变化和计算姿态变化两步，具体包括建立数学模型、轨迹规划、求得多个轨迹点、获取旋转矩阵、将旋转矩阵转化为相应的四元素和遍历求解等步骤，借由合理的数学建模，将骨表面随动的最优路径规划转化为矩阵优化求解的问题，实现了精确的牙科手术中的精确路径规划，同时也具有一定的通用性，能够转化应用于类似技术领域，具有很强的实用性和广阔的应用场景。