[发明专利]一种多柔性臂系统的自适应神经网络容错协同控制方法在审
| 申请号： | 202211382339.3 | 申请日： | 2022-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN115903482A | 公开（公告）日： | 2023-04-04 |
| 发明（设计）人： | 刘屿;李林;吴健;姚向前;赵薇 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学;广州现代产业技术研究院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 黄卫萍 |
| 地址： | 511458 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多柔性臂系统的自适应神经网络容错协同控制方法，该方法过程如下：构建考虑了执行器故障和时变参数不确定性的N个柔性臂的动力学模型；选择外部参考信号作为虚拟领导者，将N个柔性臂作为跟随者并连接为多柔性臂系统，构造多柔性臂系统的辅助函数用于实现协同控制；基于动力学模型和辅助函数，构造Lyapunov函数；构建自适应参数更新律和自适应神经网络容错协同控制器；对多柔性臂系统施加自适应神经网络实现容错协同控制。本发明能够有效抑制多柔性臂系统的振动，缓解执行器故障和时变参数不确定性对控制性能造成的影响，并且多柔性臂系统的运动轨迹能够跟踪虚拟领导者，实现容错协同控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 系统 自适应 神经网络 容错 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
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