[发明专利]基于多分辨率拓扑地图的路径搜索方法及系统有效
| 申请号： | 202211382278.0 | 申请日： | 2022-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN115420296B | 公开（公告）日： | 2023-04-11 |
| 发明（设计）人： | 周军;任纪颖;史建杰;高新彪;李文广 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 祖之强 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于多分辨率拓扑地图的路径搜索方法及系统，属于路径导航技术领域。构建分辨率为半个机身栅格的低分辨率二值化栅格地图；根据得到的二值化栅格地图，提取障碍物的外轮廓点，将轮廓点按顺时针连接构成多边形；判断多边形是否为凸多边形，如是，将多边形设置为有障碍物节点；否则，按照凹点位置将凹多边形进行切割，直到全部为凸多边形；按照凸多边形的分布，在整个离线地图的区域分割出无障碍物节点，形成拓扑地图；采用A*算法进行路径搜索，在有障碍物节点进行路径搜索时，按照有障碍物节点的信息构建栅格地图；在无障碍物节点进行路径搜索时，直接将拓扑地图的周围节点进行扩展；本发明极大的提高了路径搜索效率和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 分辨率 拓扑 地图 路径 搜索 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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