[发明专利]多段耦合血管介入机器臂及其控制方法在审
| 申请号： | 202211330276.7 | 申请日： | 2022-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN115886997A | 公开（公告）日： | 2023-04-04 |
| 发明（设计）人： | 齐鹏;姚天亮 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | A61B34/00 | 分类号： | A61B34/00;A61B34/10;A61M25/00;A61M25/01;A61M25/06;A61B17/00 |
| 代理公司： | 上海诺衣知识产权代理事务所(普通合伙) 31298 | 代理人： | 衣然 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多段耦合血管介入机器臂及其控制方法。所述机械臂包括同轴套接的内层管状构件和外层柔性管状构件，内层管状构件分为N段；N为大于2的自然数；相邻段的内层管状构件之间通过可形变关节连接；所述关节处设置有磁定位线圈；每段内层管状构件中单独设有一根形状记忆合金丝；每根所述形状记忆合金丝的一侧单独设有加热导线；所述内层管状构件的最前端设有手术功能仓；所述外层柔性管状构件的头部设有一个压电式传感器。本发明可实现独立控制机器臂各段的弯曲变形，灵活性得到了很大提升，重量轻，空间利用效率高，非常适应于血管这一类狭窄的管道环境。 | ||
| 搜索关键词： | 耦合 血管 介入 机器 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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