[发明专利]一种路径规划方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202211301235.5 | 申请日： | 2022-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN115615449A | 公开（公告）日： | 2023-01-17 |
| 发明（设计）人： | 文宝;林晓鹏;王苗苗 | 申请（专利权）人： | 深圳海星智驾科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 胡晓静 |
| 地址： | 518110 广东省深圳市龙华区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，通过获取以目标车辆后轴为中心进行路径规划得到的第一参考路径；将第一参考路径转换为以前轴为中心的第二参考路径；以第二参考路径为参考线构造多个道路网格线，各道路网格线在同一时刻对应位置点的纵向间距相同，且在同一时刻对应位置点的连线与参考线垂直；以第二参考路径上当前规划位置为初始状态，遍历各道路网络线对应的网格位置，通过多项式拟合得到多个候选路径的路径表达式；基于目标车辆周围障碍物的位置，利用各候选路径的路径表达式分别计算各候选路径损失函数的损失值；并基于损失值从各候选路径中筛选目标规划路径。避免了车头超出车道，提高了路径规划的精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 路径 规划 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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