[发明专利]一种磁悬浮旋转关节转子周期扰动自适应抑制系统在审
| 申请号： | 202211288233.7 | 申请日： | 2022-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN115598969A | 公开（公告）日： | 2023-01-13 |
| 发明（设计）人： | 王英广;张鹏波;樊亚洪;张激扬;武登云;张强;卿涛;冯洪伟;胡跃伟;赵维珩;宿诺;梁柱林;赵志新;肖晓 | 申请（专利权）人： | 北京控制工程研究所 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02;H02N15/00 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 马全亮 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种磁悬浮旋转关节转子周期扰动自适应抑制系统，包括：磁悬浮转子模态控制单元、平动扰动自适应抑制单元、转动扰动自适应抑制单元、周期扰动评价单元；磁悬浮转子模态控制单元用于控制磁悬浮转子稳定悬浮。周期扰动评价单元给旋转关节电机发送指令角速度，控制磁悬浮转子定转速旋转，并对磁悬浮转子A、B端位置频谱分析，作为扰动力矩抑制的参考。平动/转动扰动自适应抑制单元加在与磁悬浮转子模态控制单元中平动/转动控制器平行位置，对平动/转动模态中谐波次数为N的扰动力矩进行自适应控制。消除N次谐波扰动量。本发明适用于对电机磁场周期不均匀性进行自辨识、自补偿，进而抑制电机谐波扰动力矩，可大幅提高伺服系统的控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 磁悬浮 旋转关节 转子 周期 扰动 自适应 抑制 系统 | ||
【主权项】：
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