[发明专利]一种盲人避障路径规划方法在审
| 申请号： | 202211249123.X | 申请日： | 2022-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN116124138A | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 陈智利;牛恒;杨利红;张媛;王少强;张润禄;唐汇诗 | 申请（专利权）人： | 西安工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 符继超 |
| 地址： | 710021 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种盲人避障路径规划方法，先建立三维信息栅格地图，然后确定起点、终点，并建立启发函数，在启发函数中引入跨越代价和转弯代价，同时建立引力势场和斥力势场，利用引力势场和斥力势场对启发函数加权，最后使用启发函数进行路径规划，得到盲人避障路径。本发明公开的盲人路径规划方法，可有效克服现有规划算法无法解决跨越问题的缺陷，并有效减少跨越现象和拐弯现象，同时最大程度上避免了规划路径与障碍物距离过近问题，充分满足盲人的避障需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 盲人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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