[发明专利]基于状态观测的四轮独立转向电动汽车转向控制方法在审
| 申请号： | 202211205919.5 | 申请日： | 2022-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN115649279A | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 李宗昊;丁海涛;张袅娜;李昊林;张哲;刘赫;吴光仡;姜春霞;马庆峰;陈仁辉;张建伟 | 申请（专利权）人： | 吉林大学;长春工业大学 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;G05B13/04;B62D113/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 长春众邦菁华知识产权代理有限公司 22214 | 代理人： | 田春梅 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 基于状态观测的四轮独立转向电动汽车转向控制方法涉及汽车四轮独立转向系统控制领域，该方法利用八自由度四输入车辆动力学理想模型确定四个车轮理想的横摆角速度，利用八自由度四输入车辆动力学模型确定四个车轮实时的横摆角速度和质心侧偏角，利用基于多智能体的理想状态分布式估计模块确定四个车轮理想的横摆角速度和质心侧偏角估计值，利用基于状态观测器的四轮独立转向汽车转向分布式控制模块求解出汽车的四个车轮转角，利用CarSim汽车模型实现汽车的横摆稳定性控制，并输出汽车的实时运动状态信息。本发明有效权衡了计算效率和车辆稳定性能，提高了部分理想状态未知情况下四轮独立转向车辆转向控制的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 状态 观测 独立 转向 电动汽车 控制 方法 | ||
【主权项】：
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