[发明专利]一种采用蒙特卡洛方法确定机械臂关节行程的方法在审
| 申请号： | 202211200214.4 | 申请日： | 2022-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN115470452A | 公开（公告）日： | 2022-12-13 |
| 发明（设计）人： | 叶立军;朱文山;尹海宁;何毅杰;张灿恒;李芳华;范蕾懿 | 申请（专利权）人： | 上海航天控制技术研究所 |
| 主分类号： | G06F17/16 | 分类号： | G06F17/16;G06F17/18;B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海元好知识产权代理有限公司 31323 | 代理人： | 徐雯琼;张双红 |
| 地址： | 201109 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种采用蒙特卡洛方法确定机械臂关节行程的方法，包含以下步骤：步骤1、确定机械臂的位姿约束，位姿约束包含机械臂末端位置的活动范围和指向范围；步骤2、根据包含机械臂各相邻关节旋转轴之间夹角的机械臂构型参数，构建机械臂逆运动方程；步骤3、包含不同关节角信息的机械臂某个状态作为一个蒙特卡洛样本点，根据机械臂的位姿约束以及逆运动方程，计算出不同蒙特卡洛样本点中各关节角信息集合，该关节角信息集合包含了机械臂中不同关节的行程包络。本发明可在机械臂构型已知的情况下，以某个指定的概率确定组成机械臂关节单元行程包络，以指导机械臂关节形成包络的精细化设计。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 采用 蒙特卡洛 方法 确定 机械 关节 行程 | ||
【主权项】：
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